不确定仿射非线性系统：自适应模糊控制的高精度跟踪策略

本文主要探讨了一种针对一类未知边界函数的不确定仿射非线性系统的高精度自适应模糊控制策略。作者潘永平、黄道平和孙宗海，来自华南理工大学自动化科学与工程学院，他们在2012年的《电子科技大学学报》第41卷第1期发表的研究中，提出了一个创新的控制方案。 研究的核心是设计了一种自适应模糊控制器，其特点是能够处理系统的不确定性，并且特别注重提高跟踪精度。理论基础建立在变论域模糊系统之上，通过利用模糊逻辑系统理论，他们证明了在特定条件下，最优逼近误差（FAE）具有局部收敛性。这种收敛性意味着控制器能够有效地逼近系统模型，减少误差积累。 设计过程中，关键在于将跟踪误差作为输入，并通过精心选择自适应参数，确保了FAE的局部收敛。论文强调，这种方法假设最优逼近误差存在未知上确界，但即使如此，通过理论分析，他们能够证明闭环系统在所有信号一致有界的前提下，仍然能够保持稳定性，并保证跟踪误差的收敛性。这意味着该控制器能够在不依赖额外补偿器的情况下，理论上消除了FAE对跟踪误差的负面影响，从而实现平滑控制输入下的高精度跟踪性能。 在实际应用方面，通过单力臂机械手控制的仿真结果，展示了这一方法的有效性。这些仿真结果强有力地验证了该自适应模糊控制器在复杂非线性系统中的优越性能，证明了其在实际控制问题中能提供高精度的控制解决方案。 文章的关键词包括：自适应模糊控制、逼近误差收敛、高精度跟踪以及变论域模糊系统，这些词汇反映了研究的主要焦点和技术手段。此外，论文还被分类为TP273，文献标识码为A，进一步明确了其在控制理论和技术方面的学术定位。最后，引用的DOI号为10.3969/j.issn.1001-0548.2012.01.011，便于读者追踪和引用原文。 这项工作为不确定非线性系统的精确控制提供了一种新的理论框架和实用方法，对于优化动态系统控制性能具有重要的理论价值和实践意义。