STM32与OpenMV结合实现南航电赛自动泊车系统

本设计报告及源码为基于STM32微控制器和OpenMV机器视觉模块的自动泊车系统项目。该系统适用于各类学习者，从初学者到技术进阶者，既可作为教学案例，也可以作为项目实践的参考。 项目概述： 该自动泊车系统由STM32单片机作为控制核心，集成了OpenMV机器视觉模块、电机驱动模块、光电电机反馈模块、光电寻迹模块及人机交互模块。系统通过精确的角度控制来引导小车进入识别区，使用光电码盘来识别并转向至预定的停车位置。其核心功能包括： - 数字识别：小车首先识别给定的数字信号以进入对应的停车流程。 - 寻迹转向：通过光电传感器识别左侧边界线，执行循迹和角度控制至停车区。 - 云训练识别：利用OpenMV机器视觉模块对采集的图片集进行训练，形成数字及字母检测模型。 - 自制算法处理：设计特定的算法将识别数据转化为有序数组，并根据数据进行判断和决策。 - 分布式处理与通讯：实现“图形-控制”分布式处理，设计异步并行通讯协议。 - 电机控制：通过PWM波形控制电机速度和方向。 技术细节： - STM32：一款广泛应用于工业控制、消费电子、通信等领域的高性能ARM Cortex-M微控制器，具有丰富的外设接口和较强的处理能力，适合于复杂的控制算法实现。 - OpenMV：一个开源的机器视觉模块，具备图像捕捉、处理、模式识别等功能，可以用于实时场景分析，非常适合移动机器人领域的应用。 - 电机驱动模块：控制小车的运动，通常包括H桥、PWM控制等技术，用于调整电机的转速和转向。 - 光电传感器：用于检测线路或距离，提供位置反馈，是实现精确路径跟踪的关键元件。 - 光电码盘：通过光电信号的旋转编码盘来测量角度、位置和速度等信息，用于精确定位。 - PWM波控制：通过脉冲宽度调制(PWM)技术控制电机的转速和方向，常用于精确的电机速度控制。 - 异步并行通讯协议：一种数据交换的协议，允许多个数据传输同时进行，提高了数据传输效率。 实践应用： 设计者可以通过Keil5软件打开并编译项目工程文件，将编译好的程序烧写至STM32微控制器中进行调试和运行。同时，需将OpenMV代码文件夹直接拷贝进OpenMV，进行相应的图像处理和识别工作。 本项目设计报告与源码为学习者提供了理论学习与实践操作的双重价值，不仅包括软硬件的设计思路，还提供了详细的实现代码，是研究自动控制、机器视觉及嵌入式系统开发的良好素材。