truetime2.0安装与配置教程

本文档详细介绍了如何在MATLAB环境中使用TrueTime2.0工具箱进行网络化运动控制的资源调度。首先，对于那些尚未拥有该工具箱的用户，文档提供了从官方网站免费下载TrueTime2.0 beta1版本的链接。下载后，需将其解压并放置在MATLAB的安装目录下的toolbox文件夹内。 配置步骤主要包括以下几个环节： 1. **添加路径**：在MATLAB中，用户需要在设置路径（setpath）中添加truetime-2.0文件夹内的Kernel路径，确保包含四个相关的文件，以减少错误发生的可能性。推荐包含至kernel文件夹，如果遇到问题，可逐个添加。 2. **环境变量设置**：在Windows 7系统中，用户需要在系统变量中创建一个新的环境变量，包括系统变量的新建、确认和重启电脑，以确保MATLAB能够识别和调用truetime的相关组件。 3. **修改启动文件**：建议在startup.m或matlabrc.m文件中进行修改，以便在MATLAB启动时自动加载TrueTime设置。前者是常规修改方式，后者则直接保存并重命名文件为matlab.mat。 4. **复制关键初始化文件**：将init_truetime.m文件复制到MATLAB本地文件夹（local）中，这是TrueTime初始化的重要步骤。 5. **安装GCC编译器**：由于默认的MATLAB编译器可能不支持TrueTime，用户需要下载并安装tdm64-gcc-5.1.0-2.exe编译器，然后通过mex-setup命令设置。 6. **编译器配置**：在安装编译器后，通过mex-setup命令配置MATLAB使用新安装的编译器，确保TrueTime工具的正确编译。 最后，文档提到基于最大误差优先调度的部分程序暂未提供，但读者可以期待后续内容，这表明TrueTime2.0在实际应用中可能涉及到精确的时间同步和错误处理，这对于在网络环境中实现高效、稳定的运动控制至关重要。通过上述配置，用户能够充分利用TrueTime工具箱的功能，进行精确的实时控制任务。