Ubuntu下ROS Noetic安装配置详细指南

资源摘要信息:"ROS（Robot Operating System，机器人操作系统）是一种用于机器人的灵活框架，它提供了一系列工具、库和约定，使得软件开发人员能够创建复杂、可重复使用的机器人行为。ROS是模块化和分布式的操作系统，不完全符合传统意义上的操作系统，更像是一系列运行在底层操作系统之上的软件库和工具。尽管称为操作系统，但ROS实际上是中间件，提供了类似于操作系统的服务，例如硬件抽象描述、底层设备控制、常用功能实现、进程间消息传递、包管理。ROS可以运行在多种操作系统上，但最常见的是在Ubuntu系统上。 安装ROS的准备工作包括确认Ubuntu版本与ROS版本的兼容性。在本例中，Ubuntu 20.04兼容ROS Noetic版本。更新系统是必要的步骤，以确保系统中的软件包都是最新版本，这可以通过运行sudo apt update和sudo apt upgrade命令来完成。这一步骤能够避免因软件包版本不一致而导致的问题。 配置软件源是安装ROS的关键步骤之一。Ubuntu的软件和更新设置允许用户选择不同的软件源来下载更新。对于国内用户而言，由于网络限制，使用国内镜像源通常能提高下载速度和稳定性。国内镜像源，如阿里云、清华大学等，提供与ROS官方软件源相同功能的镜像服务，可以通过简单的命令行操作添加。添加ROS软件源的过程涉及到修改系统的软件源列表文件，添加一个指向镜像源的软件源条目。 在上述描述中，配置软件源的命令被截断了，但通常这类命令会包含添加软件源的命令格式，例如添加清华大学镜像源的一般命令格式为： bash sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb *** $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' 注意，这里的URL是清华大学提供的ROS镜像源地址，而$(lsb_release -cs)是基于当前Ubuntu版本动态确定的代码名称。 在成功添加了软件源后，需要导入公钥，以确保软件源的安全性。导入公钥通常需要执行类似于sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://***:80' --recv-keys C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654的命令。 完成上述步骤后，就可以安装ROS了。安装过程通常包括安装ROS软件包、设置环境变量以及初始化rosdep。具体安装命令可能为： bash sudo apt install ros-noetic-desktop-full 这会安装ROS Noetic的桌面完整版本，包括大多数可用的ROS包。 另外，rosdep是一个用于安装系统依赖项的工具，是ROS的必要部分。初始化rosdep通常是这样做的： bash sudo rosdep init rosdep update 至此，基本的ROS安装和配置就完成了，后续可以根据需要进行ROS环境的进一步配置和使用。安装完成后，用户可以开始学习如何使用ROS构建简单的程序和运行机器人程序。ROS社区庞大，拥有大量的教程、工具包（ROS packages）和丰富的文档资料，为开发人员提供了强大的支持。"