QD77MS系列三菱运动模块用户手册：安全定位控制与自动化操作指南

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A - 15

3.3.2 输入信号详细内容(QD77MS→可编程控制器CPU) ....................................... 3 - 20

3.3.3 输出信号详细内容(可编程控制器CPU→QD77MS) ....................................... 3 - 23

3.4 与外部设备的接口规格 ................................................................ 3 - 25

3.4.1 输入信号的电气规格 .............................................................. 3 - 25

3.4.2 外部输入连接用连接器的信号排列 .................................................. 3 - 27

3.4.3 输入信号的内容一览 .............................................................. 3 - 29

3.4.4 接口的内部电路 .................................................................. 3 - 32

3.5 外部电路的设计 ...................................................................... 3 - 36

第4章产品的安装·配线·维护 4 - 1～4 - 20

4.1 安装·配线·维护的概要 .............................................................. 4 - 2

4.1.1 安装·配线·维护作业的执行步骤 .................................................. 4 - 2

4.1.2 各部位的名称 .................................................................... 4 - 3

4.1.3 使用注意事项 .................................................................... 4 - 5

4.2 安装 ................................................................................ 4 - 7

4.2.1 安装注意事项 .................................................................... 4 - 7

4.3 配线 ................................................................................ 4 - 8

4.3.1 配线注意事项 .................................................................... 4 - 8

4.4 安装·配线的确认 .................................................................... 4 - 19

4.4.1 安装·配线完成时的确认事项 ...................................................... 4 - 19

4.5 维护 ................................................................................ 4 - 20

4.5.1 维护时的注意事项 ................................................................ 4 - 20

4.5.2 废弃时的注意事项 ................................................................ 4 - 20

第5章定位控制中使用的数据 5 - 1～5 - 184

5.1 数据的种类 ......................................................................... 5 - 2

5.1.1 控制所需的参数及数据 ........................................................... 5 - 2

5.1.2 定位用参数的设置项目 ........................................................... 5 - 5

5.1.3 原点复位用参数的设置项目 ....................................................... 5 - 8

5.1.4 扩展参数的设置项目 ............................................................. 5 - 9

5.1.5 伺服参数的设置项目 ............................................................. 5 - 9

5.1.6 定位数据的设置项目 ............................................................. 5 - 10

5.1.7 块启动数据的设置项目 ........................................................... 5 - 11

5.1.8 条件数据的设置项目 ............................................................. 5 - 12

5.1.9 监视数据的种类及作用 ........................................................... 5 - 13

5.1.10 控制数据的种类及作用 .......................................................... 5 - 18

5.2 参数一览 ........................................................................... 5 - 22

5.2.1 基本参数1 ...................................................................... 5 - 22

5.2.2 基本参数2 ...................................................................... 5 - 28

5.2.3 详细参数1 ...................................................................... 5 - 29

5.2.4 详细参数2 ...................................................................... 5 - 39

5.2.5 原点复位基本参数 ............................................................... 5 - 49

5.2.6 原点复位详细参数 ............................................................... 5 - 54

5.2.7 扩展参数 ....................................................................... 5 - 58

5.2.8 伺服参数 ....................................................................... 5 - 62

5.3 定位数据一览 ....................................................................... 5 - 74

A - 16

5.4 块启动数据一览 ..................................................................... 5 - 86

5.5 条件数据一览 ....................................................................... 5 - 92

5.6 监视数据一览 ....................................................................... 5 - 102

5.6.1 系统监视数据 ................................................................... 5 - 102

5.6.2 轴监视数据 ..................................................................... 5 - 116

5.7 控制数据一览 ....................................................................... 5 - 140

5.7.1 系统控制数据 ................................................................... 5 - 140

5.7.2 轴控制数据 ..................................................................... 5 - 148

5.7.3 扩展轴控制数据 ................................................................. 5 - 182

第6章定位控制中使用的顺控程序 6 - 1～6 - 68

6.1 编程时的注意事项 .................................................................... 6 - 2

6.2 使用的软元件一览 .................................................................... 6 - 5

6.3 程序的创建 .......................................................................... 6 - 12

6.3.1 程序的总体构成 .................................................................. 6 - 12

6.3.2 定位控制的运行程序 .............................................................. 6 - 13

6.4 定位程序示例 ........................................................................ 6 - 17

6.5 程序的详细内容 ...................................................................... 6 - 44

6.5.1 初始设置程序 .................................................................... 6 - 44

6.5.2 启动内容设置程序 ................................................................ 6 - 46

6.5.3 启动程序 ........................................................................ 6 - 48

6.5.4 连续运行中断程序 ................................................................ 6 - 60

6.5.5 重启程序 ........................................................................ 6 - 62

6.5.6 停止程序 ........................................................................ 6 - 65

第7章存储器构成及数据处理 7 - 1～7 - 20

7.1 QD77MS的存储器构成及作用 ............................................................. 7 - 2

7.1.1 QD77MS的存储器构成及作用 ......................................................... 7 - 2

7.1.2 缓冲存储器的区域构成 ............................................................. 7 - 5

7.2 数据的传送处理 ....................................................................... 7 - 7

A - 17

第2部控制的详细内容及设置

第8章原点复位控制 8 - 1～8 - 20

8.1 原点复位控制的概要 .................................................................. 8 - 2

8.1.1 2种原点复位控制 ................................................................. 8 - 2

8.2 机械原点复位 ........................................................................ 8 - 5

8.2.1 机械原点复位的动作概要 .......................................................... 8 - 5

8.2.2 机械原点复位的原点复位方式 ...................................................... 8 - 6

8.2.3 原点复位方式(1): 近点狗式 ....................................................... 8 - 7

8.2.4 原点复位方式(2): 计数式1) ....................................................... 8 - 9

8.2.5 原点复位方式(3): 计数式2) ....................................................... 8 - 11

8.2.6 原点复位方式(4): 数据设置式 ..................................................... 8 - 13

8.2.7 原点复位方式(5): 标度原点信号检测式 ............................................. 8 - 14

8.3 高速原点复位 ........................................................................ 8 - 17

8.3.1 高速原点复位的动作概要 .......................................................... 8 - 17

8.4 原点设置条件选择 .................................................................... 8 - 19

8.4.1 原点设置条件选择的动作概要 ...................................................... 8 - 19

第9章主要定位控制 9 - 1～9 - 110

9.1 主要定位控制的概要 ................................................................. 9 - 2

9.1.1 主要定位控制所需的数据 ......................................................... 9 - 4

9.1.2 主要定位控制的运行模式 ......................................................... 9 - 5

9.1.3 定位地址的指定方法 ............................................................. 9 - 15

9.1.4 当前值的确认 ................................................................... 9 - 16

9.1.5 控制单位“degree”的处理 ....................................................... 9 - 18

9.1.6 插补控制 ....................................................................... 9 - 21

9.2 定位数据的设置 ..................................................................... 9 - 26

9.2.1 各控制与定位数据的关系 ......................................................... 9 - 26

9.2.2 1轴直线控制 .................................................................... 9 - 28

9.2.3 2轴直线插补控制 ................................................................ 9 - 30

9.2.4 3轴直线插补控制 ................................................................ 9 - 34

9.2.5 4轴直线插补控制 ................................................................ 9 - 38

9.2.6 1轴固定尺寸进给控制 ............................................................ 9 - 41

9.2.7 2轴固定尺寸进给控制(插补) ...................................................... 9 - 43

9.2.8 3轴固定尺寸进给控制(插补) ...................................................... 9 - 46

9.2.9 4轴固定尺寸进给控制(插补) ...................................................... 9 - 49

9.2.10 辅助点指定的2轴圆弧插补控制 ................................................... 9 - 52

9.2.11 中心点指定的2轴圆弧插补控制 ................................................... 9 - 56

9.2.12 1轴速度控制 ................................................................... 9 - 63

9.2.13 2轴速度控制 ................................................................... 9 - 66

9.2.14 3轴速度控制 ................................................................... 9 - 69

9.2.15 4轴速度控制 ................................................................... 9 -

9.2.16 速度·位置切换控制(INC模式) ................................................... 9 - 75

9.2.17 速度·位置切换控制(ABS模式) ................................................... 9 - 84

9.2.18 位置·速度切换控制 ............................................................ 9 - 92

9.2.19 当前值更改 .................................................................... 9 - 100

A - 18

9.2.20 NOP指令 ....................................................................... 9 - 105

9.2.21 JUMP指令 ...................................................................... 9 - 106

9.2.22 LOOP .......................................................................... 9 - 108

9.2.23 LEND .......................................................................... 9 - 110

第10章高级定位控制 10 - 1～10 - 28

10.1 高级定位控制的概要 ................................................................ 10 - 2

10.1.1 高级定位控制所需的数据 ........................................................ 10 - 3

10.1.2 “块启动数据”及“条件数据”的构成 ............................................ 10 - 4

10.2 高级定位控制的执行步骤 ............................................................ 10 - 6

10.3 块启动数据的设置 .................................................................. 10 - 7

10.3.1 各控制与块启动数据的关系 ...................................................... 10 - 7

10.3.2 块启动(通常启动) .............................................................. 10 - 8

10.3.3 条件启动 ...................................................................... 10 - 10

10.3.4 等待启动 ...................................................................... 10 - 11

10.3.5 同时启动 ...................................................................... 10 - 12

10.3.6 重复启动(FOR循环) ............................................................. 10 - 13

10.3.7 重复启动(FOR条件) ............................................................. 10 - 14

10.3.8 使用NEXT启动时的限制事项 ...................................................... 10 - 15

10.4 条件数据的设置 .................................................................... 10 - 16

10.4.1 各控制与条件数据的关系 ........................................................ 10 - 16

10.4.2 条件数据的设置示例 ............................................................ 10 - 19

10.5 多轴同时启动控制 .................................................................. 10 - 21

10.6 高级定位控制的启动程序 ............................................................ 10 - 24

10.6.1 高级定位控制的启动 ............................................................ 10 - 24

10.6.2 高级定位控制的启动程序示例 .................................................... 10 - 25

第11章手动控制 11 - 1～11 - 36

11.1 手动控制的概要 .................................................................... 11 - 2

11.1.1 3种手动控制 ................................................................... 11 - 2

11.2 JOG运行 ........................................................................... 11 - 4

11.2.1 JOG运行的动作概要 ............................................................. 11 - 4

11.2.2 JOG运行的执行步骤 ............................................................. 11 - 7

11.2.3 JOG运行所需参数的设置 ......................................................... 11 - 8

11.2.4 JOG运行的启动程序的创建 ....................................................... 11 - 10

11.2.5 JOG运行的动作示例 ............................................................. 11 - 13

11.3 微动运行 .......................................................................... 11 - 16

11.3.1 微动运行的动作概要 ............................................................ 11 - 16

11.3.2 微动运行的执行步骤 ............................................................ 11 - 19

11.3.3 微动运行所需参数的设置 ........................................................ 11 - 20

11.3.4 微动运行的启动程序的创建 ...................................................... 11 - 21

11.3.5 微动运行的动作示例 ............................................................ 11 - 24

11.4 手动脉冲器运行 .................................................................... 11 - 26

11.4.1 手动脉冲器运行的动作概要 ...................................................... 11 - 26

11.4.2 手动脉冲器运行的执行步骤 ...................................................... 11 - 30

11.4.3 手动脉冲器运行所需参数的设置 .................................................. 11 - 31

A - 19

11.4.4 手动脉冲器运行的允许/禁止程序的创建 ........................................... 11 - 32

第12章扩展控制 12 - 1～12 - 30

12.1 速度·转矩控制 .................................................................... 12 - 2

12.1.1 速度·转矩控制的概要 .......................................................... 12 - 2

12.1.2 速度·转矩控制所需的参数设置 .................................................. 12 - 3

12.1.3 速度·转矩控制所需的数据设置 .................................................. 12 - 4

12.1.4 速度·转矩控制的动作 .......................................................... 12 - 7

12.2 同步控制 .......................................................................... 12 - 30

第13章控制的辅助功能 13 - 1～13 - 108

13.1 辅助功能的概要 ................................................................... 13 - 2

13.1.1 辅助功能的概要 ............................................................... 13 - 2

13.2 机械原点复位固有的辅助功能 ....................................................... 13 - 4

13.2.1 原点复位重试功能 ............................................................. 13 - 4

13.2.2 原点移位功能 ................................................................. 13 - 8

13.3 控制补偿功能 ..................................................................... 13 - 11

13.3.1 间隙补偿功能 ................................................................. 13 - 11

13.3.2 电子齿轮功能 ................................................................. 13 - 13

13.3.3 近旁通过功能 ................................................................. 13 - 20

13.4 控制限制功能 ..................................................................... 13 - 22

13.4.1 速度限制功能 ................................................................. 13 - 22

13.4.2 转矩限制功能 ................................................................. 13 - 24

13.4.3 软件行程限位功能 ............................................................. 13 - 28

13.4.4 硬件行程限位功能 ............................................................. 13 - 34

13.4.5 紧急停止功能 ................................................................. 13 - 38

13.5 控制内容更改功能 ................................................................. 13 - 41

13.5.1 速度更改功能 ................................................................. 13 - 41

13.5.2 行程超限功能 ................................................................. 13 - 48

13.5.3 加减速时间更改功能 ........................................................... 13 - 51

13.5.4 转矩更改功能 ................................................................. 13 - 55

13.5.5 目标位置更改功能 ............................................................. 13 -

13.6 绝对位置系统 ..................................................................... 13 - 63

13.7 其它功能 ......................................................................... 13 - 65

13.7.1 步进功能 ..................................................................... 13 - 65

13.7.2 跳过功能 ..................................................................... 13 - 70

13.7.3 M代码输出功能 ................................................................ 13 - 73

13.7.4 示教功能 ..................................................................... 13 - 78

13.7.5 指令进入位置功能 ............................................................. 13 - 85

13.7.6 加减速处理功能 ............................................................... 13 - 88

13.7.7 预读启动功能 ................................................................. 13 - 91

13.7.8 减速开始标志功能 ............................................................. 13 - 95

13.7.9 减速停止时停止指令处理功能 ................................................... 13 - 98

13.7.10 degree轴速度10倍指定功能 .................................................... 13 - 101

13.7.11 原点复位未完时动作指定功能 .................................................. 13 - 103

13.8 伺服ON/OFF ....................................................................... 13 - 105

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