外部时钟模式在激光点云导航地图技术中的应用

"外部时钟模式-基于激光点云扫描的高精导航地图关键技术研究" 本文主要探讨了在微控制器（MCU）系统中时钟源模式的重要性和工作原理，特别是外部时钟模式在高精度导航地图技术中的应用。时钟源是MCU运行的核心组成部分，它决定了系统的运行速度和稳定性。 时钟源模式分为外部和内部两种。外部时钟模式依赖于外部电路提供的时钟源，如电子钟模块（EC模式）、石英晶体谐振器（LP、XT和HS模式）以及阻容（RC模式）电路。内部时钟源则内置在振荡器模块中，通常包括一个16 MHz的高频内部振荡器（HFINTOSC）和一个31 kHz的低频内部振荡器（LFINTOSC）。系统时钟的选择可以通过OSCCON寄存器的系统时钟选择位（SCS<1:0>）来完成。 在外部时钟模式下，振荡器起振定时器（OST）起到了关键作用。当MCU配置为LP、XT或HS模式时，OST会在上电复位或从休眠中唤醒时计数1024个振荡周期。此期间，程序执行暂停，以确保外部石英晶体或陶瓷谐振器能稳定地为系统提供时钟。表2-1列出了不同模式下的振荡器延时示例。 为了减少启动时的延时，可以使用双速时钟启动模式（见第2.10节）。在EC模式下，外部时钟直接输入到OSC1，OSC2可用作通用I/O。EC模式下，OST被禁止，因此在上电复位或从休眠中唤醒后，MCU能迅速恢复工作，且数据完整性得以保持。 图2-2展示了EC模式的工作原理。表2-1展示了不同模式间切换的频率、振荡器延时和操作状态。例如，从LFINTOSC切换到EC或RC模式，延时只有2个指令周期；而从休眠/POR切换到HSPLL模式，除了OST的1024个时钟周期外，还有2毫秒的额外延时。 该文还提到了Microchip Technology Inc.的PIC18F系列MCU，采用nanoWatt XLP技术，适用于28/40/44引脚的闪存单片机。虽然文章没有详细阐述该系列MCU在激光点云扫描高精导航地图中的具体应用，但可以推断，精确的时钟控制对于实时数据处理、定位和路径规划等导航功能至关重要。 外部时钟模式在高精度导航系统中扮演着不可或缺的角色，确保了系统时钟的稳定性和精确性，这对于基于激光点云数据的实时处理和地图构建至关重要。同时，文中提及的MCU技术也为实现这种高精度导航提供了硬件基础。