基于激光点云的高精度导航：时钟切换关键技术和时序分析

本文档主要探讨了基于激光点云扫描的高精导航地图开发中，针对 PIC18F2XK20/4XK20 系列单片机的时钟切换技术。时钟切换对于保持系统的稳定性和节能至关重要。该技术涉及以下几个关键点： 1. **系统时钟选择（SCS<1:0>）**: - SCS<1:0>位在OSCCON寄存器中，允许用户在CPU和外设之间切换系统时钟源。 - 当SCS<1:0>=00时，系统时钟取决于CONFIG1H寄存器中的FOSC<2:0>配置。 - 当SCS<1:0>=10时，使用内部振荡器，其频率由INTSRC位和IRCF<2:0>位决定。 - SCS<1:0>=01时，系统时钟共享32.768kHz辅助振荡器。 2. **振荡器起振延时状态（OSTS）**: - OSTS位指示系统时钟源是外部还是内部，还显示主振荡器是否在LP、XT或HS模式下正常运行。 3. **时钟切换时序**: - 切换时钟源时，需要确保新时钟就绪后再执行，以免造成时钟中断。存在一个启动延时，具体取决于旧频率和新频率的时钟源。 - 切换过程包括修改SCS<1:0>位，等待旧时钟自然停止，然后在新时钟上升沿释放系统时钟。 4. **特殊情况**: - 如果新旧频率均来自HFINTOSC，启动延时可以避免。自动时钟切换（如双速启动或故障保护）不会改变OSCCON寄存器的设置，用户需通过T1CON寄存器和IOFS、OTS位监控当前时钟状态。 5. **警告与责任**: - 文档提供的中文版本仅供参考，原文档可能包含更详细的技术信息。用户在使用Microchip产品时，必须自行负责确保应用符合技术规范，Microchip不对其使用、性能或适用性做出任何担保，且在某些情况下，如生命维持应用，用户需自行承担全部风险。 本文档详细介绍了如何在 PIC18F2XK20/4XK20 单片机上进行精确的时钟切换，这对于依赖于高精度时钟的导航地图系统尤为重要，它确保了系统的稳定性和能源效率。开发者在设计时必须遵循严格的时序规则和考虑潜在的延时，以实现无缝的系统时钟管理。