高精导航地图构建：激光点云扫描与运行模式的关键技术

本篇研究论文深入探讨了基于激光点云扫描的高精度导航地图关键技术在运行模式下的应用，特别是在Microchip PIC18F24K20等系列单片机上的实现。文章的重点集中在两种主要的运行模式——PRI_RUN模式和SEC_RUN模式。 PRI_RUN模式是单片机的正常全功耗执行模式，适用于常规操作。除非启用双速启动，否则它是复位后的默认模式。在这个模式下，主时钟源通常来自高频内部时钟振荡器（HFINTOSC），当它稳定时，IOFS位会被置1。若要进入SEC_RUN模式，需将SCS寄存器的值设置为01，此时CPU和外设使用Timer1振荡器作为低功耗时钟源。当从SEC_RUN模式转换回PRI_RUN模式时，会切换回主时钟，并根据T1OSCEN的状态决定Timer1振荡器是否继续运行。 SEC_RUN模式特别适合在需要高精度时钟但又希望降低功耗的应用场景。在此模式下，主时钟被切换至Timer1振荡器，主振荡器停止工作，T1CON寄存器的T1RUN位被置1，而OSTS位清零。只有当主时钟启动并就绪后，时钟才会切换回主时钟。进入SEC_RUN模式前，需确保Timer1振荡器已运行，且T1OSCEN位为1。 值得注意的是，执行SLEEP指令并不一定意味着设备进入休眠状态，而是可能进入某种低功耗模式，具体取决于IDLEN位的设置。同时，对于某些操作，如使用Timer1振荡器，应在进入SEC_RUN模式前准备好。 此外，本文档是由Microchip Technology Inc.提供的，提醒读者在使用过程中应参考英文原版，因为英文部分包含了产品性能和使用的重要信息。Microchip Technology Inc.对其翻译文本中的错误概不负责，并且所有应用须符合技术规范，用户自行承担风险，Microchip对此类使用不作任何声明或担保，特别是关于特定用途的适用性。生命维持和生命安全应用的风险完全由购买者承担，且在任何损害、索赔或法律纠纷中，买方需保障Microchip免于责任并赔偿。 本文还提到了Microchip的一些商标，如dsPIC、PIC、PICSTART等，这些都是Microchip的注册商标，强调了知识产权的重要性。