ABB机器人工作区域安全设定：WorldZone与碰撞预防

"ABB机器人定义体积空间用于在自动化环境中防止碰撞，主要涉及到自动化技术、ABB机器人和干涉区间的概念。用户可以通过定义不同的体积空间来限制机器人的工作范围，避免工具或机器人之间的碰撞。例如，可以创建WorldZone，允许在工作区域内定义最多10个不同的体积空间，每个空间都可以有特定的功能，如指定机器人的TCP（工具中心点）是工作区域的一部分，或者创建共享区域但只允许一个机器人在同一时间使用。通过使用WZBoxDef指令，用户可以定义一个箱体形状的WorldZone，该箱体与World坐标系平行，并由两个对角点定义。同时，WZCylDef指令用于定义圆柱形的全局区域，其圆柱轴与世界坐标系的z轴平行。这些定义的体积空间可以在后续的WZLimSup和WZDOSet指令中使用，以实现更精细的工作区域控制和碰撞预防。" 在ABB机器人的自动化应用中，定义体积空间是一个关键步骤，它确保了非标自动化系统的安全运行。WorldZone是这样的一个功能，它允许用户在机器人的工作区域内划定特定的体积，从而限制机器人的运动范围，防止发生干涉或碰撞事件。这特别适用于多机器人协作的场景，通过设定不同的WorldZone，可以确保每个机器人在其自己的工作空间内活动，不会侵入其他机器人的工作范围。 WZBoxDef指令用于创建矩形体积空间，它接受两个对角点的坐标作为输入，定义一个直立的箱体。用户可以选择定义内部体积（\Inside）或外部体积（\Outside），这取决于是否希望机器人在体积空间内还是外运动。定义的体积存储在shapedata类型的变量中，供后续使用。 另一方面，WZCylDef指令则用于定义圆柱形的WorldZone，这对于那些需要沿特定轴线运动的应用非常有用。用户需要提供圆柱体的中心点坐标和半径来定义这个区域。 ABB机器人的体积空间定义提供了强大的工具，能够精细化地管理和控制机器人在工作环境中的行为，确保自动化系统的高效和安全。通过灵活地组合和使用不同的WorldZone定义，用户可以根据实际需求定制适合的机器人工作区域，有效地防止潜在的碰撞风险。