1588网络同步协议远程/本地设置详解

本文档是关于1588网络同步协议的中文完整版，主要讨论了Fanuc机器人的Remote/Local设置以及相关操作条件。它详细介绍了如何在远程和本地模式下操作机器人，并且提到了各种输入/输出信号及其对机器人运行的影响。 1. Remote/Local设置描述 在Fanuc机器人系统中，Remote/Local设置用于控制机器人的操作模式。当教导盒使能开关关闭，远程信号SI[2]开启，外围设备I/O中的SFSPD输入信号和ENBL输入信号均打开，且系统参数$RMT_MASTER设置为零（表示外围设备）时，机器人将进入远程状态。$RMT_MASTER参数定义了远程设备的类型，可设置为0（外围设备）、1（CRT/KB）、2（主机）或3（无远程设备）。 2. 运行条件 要使包含动作（组）的程序在远程状态下运行，除了远程条件外，还需要满足以下条件：伺服系统正常工作（不处于警报状态）并且外围设备ENBL输入信号保持开启。CMDENBL信号指示这些条件是否满足，只有在远程条件、无警报状态和选择连续操作（非单步操作）时，CMDENBL信号才会输出。 3. 用户界面信号启用 初始状态下，外围设备I/O信号默认无效。通过在系统设置界面中设置"Enable UI signals"为真（TRUE），可以启用外围设备I/O信号。 4. I/O分配 在连接过程I/O印刷电路板时，有标准的信号分配。如果没有连接，单元I/O模型A/B的数字信号输入输出由制造商定义。在这种情况下，需要区分数字I/O和外围设备I/O，并重新分配数字输出输入信号。 5. 系统组件与操作 手册涵盖了点焊工具软件的系统设定、手动进给、程序编写、测试和自动操作。机器人、控制器（包括教导盒、操作面板、远程控制器、显示器与键盘、通讯、输入输出）以及安全相关的组件和操作也得到了详细阐述。此外，还涉及点焊系统的设置，包括点焊输入输出、焊接工序、I/O配置、模拟I/O、机器人I/O、外围设备I/O、操作面板I/O以及I/O连接功能的详细设置指南。 6. 安全注意事项 在进行任何操作之前，务必遵循一般安全防护措施和特定的安全防护规定，以确保人员和设备的安全。 7. 自动操作设置 自动操作的设置部分指导用户如何配置系统以进行自动化运行，包括恢复电源故障后的点焊输出信号。 这份文档提供了全面的Fanuc机器人Remote/Local操作模式的细节，以及与之相关的输入输出管理和系统配置，是理解和操作Fanuc机器人系统的重要参考资料。