飞思卡尔智能车程序详解：CCD摄像头、舵机与电机控制

"该资源是飞思卡尔智能车竞赛相关的程序代码，主要涉及数据采集（如使用CCD摄像头）以及舵机和电机的控制。提供的代码包含了一个名为`Test.c`的文件，该文件用于测试I/O功能、PWM输出以及传感器。代码作者为ZhaoCheng，保留所有版权。" 在飞思卡尔智能车竞赛中，数据采集、舵机和电机控制是关键部分。以下是这些关键知识点的详细解释： 1. 数据采集：这里的CCD（Charge-Coupled Device）摄像头用于捕捉赛道信息，帮助智能车进行导航。通过处理CCD摄像头捕获的图像，可以识别赛道线、障碍物等，实现自动驾驶策略。 2. I/O功能：`IOtest()`函数用于测试输入/输出端口。在代码中，DDRB和DDRA被设置为输出模式，然后PORTB和PORTA的值不断更新，这可能是为了检查端口能否正常驱动外部设备或指示灯，确保硬件通信的正确性。 3. PWM输出：PWM（Pulse Width Modulation）是一种控制电机速度和舵机角度的技术。`PWMtest()`函数展示了如何使用PWM来调整速度。代码中，计数器`counter`用于调整PWM周期，从而改变电机速度。当计数器达到一定值时，会调用`PWMout()`函数以设置新的PWM值。 4. 舵机控制：在智能车中，舵机用于控制车轮转向。PWM信号的占空比决定了舵机的角度，从而控制车辆的行驶方向。虽然代码没有直接展示舵机控制的细节，但可以推测`PWMout()`函数可能用于设定舵机的PWM信号，以改变其转动角度。 5. 电机控制：电机的速度由PWM频率决定。`LOWSPEED`和`HIGHSPEED`定义了不同的速度范围，通过调整PWM的频率，可以控制电机在不同速度下运行。在`PWMtest()`函数中，`counter`的增加和重置用于模拟电机速度的变化。 6. 定时器设置：TSCR1和TSCR2寄存器用于配置定时器，使其能够产生PWM信号。`TSCR1=0x80`开启定时器，而`TSCR2=0x00`设置预分频器，这两个设置对PWM输出的精度和稳定性至关重要。 7. 循环结构：在`while(TCNT!=0x0000);`和`while(TCNT==0x0000)`的循环中，代码等待定时器TCNT达到特定状态，这有助于同步PWM输出与定时器的中断事件，确保电机速度的平滑变化。 这份代码提供了飞思卡尔智能车基础系统的核心组成部分，包括数据采集系统和运动控制机制，对于理解智能车的工作原理和技术实现具有很高的参考价值。