ROS入门指南

"A Gentle Introduction to ROS" 是一本由 Jason M. O'Kane 编写的关于ROS操作系统的入门书籍，旨在帮助读者理解并开始使用ROS。这本书由 University of South Carolina 的计算机科学与工程系出版，作者使用 LaTeX 和 memoir.cls 进行排版，版本号为1.2.1，ISBN号为978-14-92143-23-9。 本书的内容涵盖了ROS的基础知识，包括以下几个主要部分： 1. **Introduction**：这部分介绍了ROS是什么，它是如何工作的，以及它在机器人系统中的应用。作者引导读者了解ROS的基本概念，并概述了全书的后续内容。 2. **Getting started**：这一章详细指导读者如何安装ROS，熟悉基本的ROS概念，如工作空间、包和环境变量等。同时，读者将学会如何启动一个基本的ROS系统并进行交互。 3. **Writing ROS programs**：此章节教授读者如何编写ROS程序，包括发布和订阅消息。读者将学习到如何创建节点，使用消息类型，以及如何在节点之间进行通信。 4. **Log messages**：这部分关注的是ROS的日志系统，如何生成和查看日志消息，这对于调试和监控ROS系统的状态至关重要。 5. **Graph resource names**：在这一章，作者讲解了ROS如何解析节点、话题、参数和服务的名称，即ROS的命名空间（namespace）和名称解析机制。 6. **Launch files**：这部分介绍了ROS的启动文件（launch files），用于一次性配置和运行多个节点。读者将学习如何使用launch文件来组织和管理复杂的ROS系统。 7. **Parameters**：这一章深入到ROS的参数系统，解释如何使用参数来配置节点的行为，参数可以在运行时动态调整，提供了一种灵活的系统配置方式。 8. **Services**：最后，服务（services）部分讲解了如何在ROS中实现请求-响应模式的通信，允许节点间进行更复杂的交互，如执行一次性的操作或获取某些数据。 通过这些章节的学习，读者可以逐步建立起对ROS的理解，具备编写和调试ROS程序的能力，从而能够参与到更高级的机器人系统开发中。这本书对于想要进入ROS编程领域的初学者来说是一份宝贵的指南。