伺服电机绝对值编码器使用与PID参数整定（Ziegler-Nichols法）

本章节详细介绍了绝对值编码器在安川伺服电机中的应用，特别是针对SGM H-1（带16位绝对值编码器）和SGM H-2（带17位绝对值编码器）的具体操作方法。绝对值编码器的使用对于确保伺服电机在断电后能够准确恢复位置至关重要，无需进行原点复位即可继续运行。 8.4.1 接口电路部分阐述了如何正确连接绝对值编码器，电缆型号和接线针号需根据所使用的伺服电机型号参考第5章的相关信息。值得注意的是，Σ-II系列的绝对值检测系统与早期系统（如15位和12位编码器）在多旋转数据输出范围上有所区别，当从无限长定位系统转换至Σ-II系列时，需进行相应的系统调整。例如，超过正向旋转上限值（+32767或+99999，取决于编码器位数）时，多旋转数据会相应变化，这对于精确控制至关重要。 8.4.2 绝对值编码器的选择涉及分辨率和数据范围，16位编码器提供更高的精度，但超出特定范围的数据处理规则也有所不同。当电机接近极限位置时，编码器的处理机制决定了如何报告超出的信号，这在参数设定时需特别留意。 8.4.3 电池的使用和更换涉及到编码器内部存储的备份，确保在主电源故障时能维持部分数据。Fn008设置可能涉及到电池的配置和使用维护。 8.4.4-8.4.6 进一步讨论了绝对值数据的接收和处理，包括数据授受序列以及如何通过指令控制器进行设置。这些步骤对于确保编码器与伺服系统的有效通信和数据同步至关重要。 8.4.7 旋转圈数上限值的设定允许用户根据实际应用调整电机的最大旋转范围，这对于避免电机物理损坏或保护设备安全很有帮助。同时，还有专门的警报机制来应对“旋转圈数上限值不一致”的情况，提示用户及时调整设置。 整个章节涵盖了绝对值编码器在伺服系统中的关键配置和管理，对于确保伺服电机在各种条件下的精确运动控制具有实际指导意义。掌握这些设置不仅可以提升设备的性能，还能避免潜在的问题和故障。