川崎机器人E系列控制器AS语言指令详解

"二进制信号命令-移动应用（app）数据安全与个人信息保护白皮书（2019年）" 本文档详细介绍了川崎重工业株式会社E系列机器人控制器中使用的AS语言，这是一种专门用于控制机器人动作的编程语言。AS语言包含了多种指令和命令，用于精确控制机器人的行为以及与外部设备的交互。以下是这些指令的主要功能和应用场景： 1. **RESET**: 该命令用于关闭全部外部输出信号，将其设置为OFF状态，确保所有输出都处于非激活状态。 2. **SIGNAL**: 通过此命令可以开启或关闭外部I/O信号以及内部信号，实现信号的开关控制。 3. **PULSE**: 设定一个输出信号在指定时间内保持ON状态，用于短暂的脉冲输出。 4. **DLYSIG**: 在等待特定时间后改变信号的状态，用于延时操作。 5. **RUNMASK**: 允许指定要屏蔽的信号，避免在特定情况下某些信号被触发。 6. **BITS**和**BITS32**: 这两个命令用于设定一组信号的值，分别支持最多16位和32位的信号设定。 7. **SWAIT**: 程序会在此指令处暂停执行，直到指定的条件得到满足。 8. **EXTCALL**: 通过外部信号调用预设的程序，实现条件响应式的程序执行。 9. **ON**和**ONI**: 分别用于设定中断条件，ONI为带有反向逻辑的中断设置。 10. **IGNORE**: 取消ON或ONI命令，取消已设定的中断条件。 11. **SCNT**: 当计数器达到预设值时，输出计数器信号，常用于计数或定时任务。 12. **SCNTRESET**: 清除计数器信号编号，重置计数器状态。 13. **SFLK**: 控制信号在指定时间周期内以ON/OFF模式闪烁，适用于指示灯等应用。 14. **SFLP**: 根据SET/RESET信号控制信号的开关，可用于同步或控制流程。 15. **SOUT**: 当指定条件满足时，输出信号，常用于条件触发的动作。 16. **STIM**: 如果指定信号持续ON达到指定时间，启动计时信号，用于时间相关的控制。 17. **SETPICK**和**SETPLACE**: 设置夹持器开始闭合和打开的控制时间，适用于物料抓取和放置操作。 18. **CLAMP**: 直接控制夹持器的开闭，是机器人操作中常见的功能。 19. **HSENSESET**和**HSENSE**: 监控并读取指定传感器信号的数据，用于实现更高级的自动化操作。 这些命令在编写AS语言程序时，帮助用户精确控制机器人行为，确保在生产过程中的安全性和效率。由于AS语言是针对川崎机器人控制器设计的，因此它可能包含特定于该品牌机器人的特性和选项。在实际操作中，用户需遵循相关的安全手册、安装连接手册以及外部I/O手册，确保安全有效地使用机器人系统。同时，川崎公司建议所有操作人员参加专门的培训课程，以保证正确、安全地操作和维护机器人。