CANopen协议开发教程:从入门到实战
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"CANopen教程是针对CANopen协议的入门学习资料,主要讲解了CANopen的原理和协议规范,适用于DSP2812等硬件平台的CANopen开发。"
CANopen是一种基于控制器局域网络(CAN)的通信协议,广泛应用于工业自动化领域。它提供了高层的通信服务和网络管理,使得不同厂商的设备可以方便地在网络中协同工作。以下是对CANopen开发的详细步骤和关键知识点:
1. **理解协议基础**:
在开始CANopen开发前,首先要了解CANopen的基本概念和工作原理。这包括CAN总线的基础知识、CANopen的网络架构、以及PDO(过程数据对象)和SDO(服务数据对象)等基本通信机制。
2. **研究协议规范**:
CIA(CAN in Automation)发布了CANopen的协议规范,如CiA 301,这是CANopen的核心文档。阅读这些规范可以帮助开发者深入理解CANopen的细节,包括对象字典、错误处理和网络管理等。
3. **获取协议栈**:
开发过程中通常需要使用预实现的CANopen协议栈。可以从开源社区或专业供应商处获得代码,将其移植到目标硬件平台上,如DSP2812。移植过程中需要考虑硬件接口、中断处理和实时性要求。
4. **构建对象字典**:
对象字典是CANopen的核心组成部分,包含了设备的所有配置参数。开发者需要根据设备功能构建相应的对象字典,并在初始化时为每个参数赋予合适的值。例如,TPDO的禁止时间(索引0x1801,子索引3)可能被设置为0x3FE。
5. **SDO通信**:
SDO用于配置和读写对象字典中的参数。当需要访问一个没有子索引的对象时,子索引值应为0。例如,修改SYNC的COB-ID时,SDO帧格式包括命令字、Index和子索引(子索引为0)。
6. **EDS文件**:
EDS(Electronic Data Sheet)文件描述了设备的对象字典和网络配置。编写符合EDS规范的文本文件,扩展名为.eds,然后可以导入到支持EDS的配置软件中,以方便设备配置。
7. **参数修改与初始化**:
设备出厂时,对象字典中的参数可能由厂商预设,用户可以根据需求通过SDO来更改。更改参数后,无需额外的初始化步骤,只需通过NMT(Network Management Protocol)命令启动远程节点,新的参数设置就会生效。
CANopen开发涉及协议理解、栈代码移植、对象字典构建和参数配置等多个环节。开发者需要对CANopen协议有深入理解,并熟悉相关工具和配置流程,以确保设备能够正确地在网络中通信。
2020-02-16 上传
2018-07-27 上传
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