RobotStudio运动指令创建指南

"运动指令-2007 黄宣国-李群基础" 这篇资料主要涉及的是RobotStudio软件中的运动指令操作，是Robotics Products系列的一部分，由ABB公司发布。RobotStudio是一款强大的离线编程工具，允许用户在实际机器人系统之外创建、编辑和测试机器人程序。 在"运动指令"这一章节中，主要讲解了如何创建和编辑运动指令来指导机器人的运动路径。首先，用户需要点击"运动指令"打开对话框，并选择运动指令的参考坐标系。参考坐标系是机器人执行动作时的基准，它决定了机器人的运动方向和位置。 接着，用户可以通过"添加新建"在点列表中选择或在图形窗口中点击目标点，来设定机器人运动的终点。同时，也可以直接在"位置"框内输入数值来设定目标点。在输入运动指令的方向后，可以使用"更多/更少"按钮来展开或折叠对话框，以便于设置更详细的信息，如目标点名称、所属的工件坐标等。 创建运动指令时，用户可以修改新建目标点的名称，并直接输入机器人关节的值。对于有外轴的机器人工作站，用户还需要指定外轴的关节值。"外轴"按钮用于控制对话框中相关部分的展开和折叠，方便查看和编辑。 此外，"StorageType（存储类型）"选项允许用户选择声明关节坐标的模块，这通常是与RobotWare相关的一个模块，RobotWare是ABB机器人系统的控制软件。通过这些设置，用户能够精细控制机器人的运动路径，确保其按照预设的方式运行。 手册中还强调，虽然提供了详细的操作指南，但ABB对由于使用手册或产品引发的任何损害或责任不承担责任。未经ABB的书面同意，不得复制或再次发布手册内容。手册最初是英文版，其他语言版本是翻译自英文。 这份资料详细介绍了RobotStudio中创建和编辑运动指令的步骤，包括选择参考坐标系、设定目标点、输入关节值和外轴参数等，是学习和使用ABB机器人系统的重要参考资料。