算法适用条件：CC3200航向校准与实时补偿策略

本实验指导书主要关注于CC3200平台下的数字罗盘航向校准以及相关的算法设计。在第5章中，作者探讨了在训练算法中判断航向校准何时停止的关键指标，包括状态向量估计方差矩阵的对角线元素小于1，以及连续帧间状态向量的差异小于预设阈值。这两个条件确保了训练结束后获得的航向误差模型能够有效消除航向误差，满足精度需求。 然而，问题在于，如果在导航过程中，尤其是在行人进入复杂环境且训练尚未完成时，航向校准的精度可能无法得到保证。因此，除了建议用户在进入复杂环境前进行独立校准，目前尚无其他有效的方法来应对这一挑战。对于航向实时补偿算法，其流程包括从数字罗盘读取原始数据，解卷绕处理，平滑读数以滤除噪声，然后利用航向统一误差模型进行补偿，最终得到可用于位置计算的修正航向。 章节5.6着重于航向校准算法的验证，特别是当GPS和自包含传感器（如数字罗盘）受到硬铁效应、平台倾斜等因素影响时。作者假设这些影响较小，通过理论推导得出的公式(5.10)是对公式(5.9)的简化。验证的目的是确保在这些条件下，算法能提供准确的定位。作者的研究背景是基于中国科学技术大学，陈伟博士在王建宇研究员和傅忠谦副教授的指导下，专注于研究GPS和自包含传感器的行人室内外无缝定位算法，该研究旨在提高定位的精度、可靠性和连续性，以适应日益增长的LBS需求。 在整个研究过程中，作者强调了知识产权保护，声明论文内容为原创，并且授权中国科学技术大学对学位论文的部分使用权，允许进行学术交流和数据库收录。保密的学位论文在解密后同样遵循此规定。 总结来说，本实验指导书的核心内容围绕着CC3200平台的数字罗盘航向校准算法的设计与验证，以及如何在GPS受限的复杂环境下通过自包含传感器实现准确的室内室外定位，这对于现代移动设备的导航系统具有重要意义。