ARM平台Linux+Xenomai系统搭建及移植教程

"启动系统查看内核-pyqt5入门教程" 本文主要介绍了如何在BBB（BeagleBone Black）平台上进行内核移植，特别是针对Xenomai实时内核的移植，并提到了LinuxCNC的移植。BBB是一种基于ARM架构的嵌入式计算平台，常用于嵌入式系统开发。 在启动系统查看内核部分，使用`uname -a`命令可以获取BBB端的内核信息，这对于了解系统当前运行的内核版本和参数非常有用。 在3.3移植Xenomai实时内核的步骤中，首先需要进入`arm_rtlinux/xenomai-2.6.3/`目录，然后执行`configure`命令来配置编译选项。这里指定了`CFLAGS`和`LDFLAGS`以适应ARMv7-A架构，并且使用了交叉编译链`arm-linux-gnueabihf`。`make -j$(nproc)`用于并行编译，提高效率。然而，在执行`sudo make install`时可能会遇到问题，因为这会切换到root权限，导致环境变量PATH丢失。为解决这个问题，建议使用`sudo -i`命令保持用户环境变量不变，然后再执行`make install`。 标签中的"BBB内核移植"和"xenomai"表明这是关于BBB平台上的内核移植，特别是Xenomai实时内核的移植工作。Xenomai是一个实时性增强的Linux内核层，它提供了一个与标准Linux兼容的API，同时提供了硬实时性能。 "IGH-EtherCAT"可能指的是一个特定的 EtherCAT (Ethernet for Control Automation Technology) 解决方案，这是一种用于工业自动化系统的高速通信协议。在BBB上实现这样的功能，可能需要对实时内核如Xenomai进行定制和配置。 "LinuxCNC"是一个开源的数控机器控制软件，它可以在Linux系统上运行，支持各种硬件平台。在BBB上移植LinuxCNC，通常是为了实现嵌入式的数控设备控制。在文中提到的LCD版，可能是为了在7英寸LCD屏幕上显示LinuxCNC的界面。 在内容的后半部分，介绍了如何在BBB上搭建基于ARM平台的Linux+Xenomai系统。首先，需要下载并烧写合适的映像文件到SD卡，这里使用了Debian的镜像。然后，通过修改启动脚本来解决SD卡扩容问题，使得BBB可以从SD卡启动并利用其扩展存储。接着，安装了交叉编译链，这对于在非目标平台（如x86 PC）上构建ARM架构的软件至关重要。这里使用了Linaro的交叉编译链，并更新了系统环境变量，确保编译工具链能够被系统找到。 这篇教程涵盖了BBB平台上从系统烧录、内核移植到实时性增强和数控系统移植的多个关键步骤，对于在嵌入式环境中使用BBB进行开发的工程师来说非常有价值。