Ubuntu中ROS Indigo安装步骤详解

"这篇教程详细介绍了ROS (Robot Operating System) 的安装步骤，适用于各个版本的ROS，只需替换相应的版本名称。教程首先强调了ROS主要在Ubuntu 14.04 (Trusty) 上运行，与ROS Indigo版本兼容。接着，它指导用户设置sources.list，添加ROS软件源，并验证GPG密钥以确保软件包的安全性。然后更新包索引，为安装ROS做准备。教程推荐的默认配置是安装`ros-indigo-desktop-full`，包括ROS基础、图形工具rqt和rviz、机器人通用库、2D/3D模拟器、导航和感知模块。最后，提到了初始化rosdep，这是ROS依赖关系管理工具，用于自动解决依赖问题。" ROS，全称为Robot Operating System，是一个开源操作系统，专为开发机器人应用而设计。它提供了许多核心服务，如硬件抽象、设备控制、消息传递机制、数据包管理和进程间通信等。ROS的独特之处在于其分布式架构，通过消息传递允许不同的节点进程交换各种类型的信息，如传感器数据、控制指令等。 在安装ROS之前，首先确保计算机上已安装了支持的Ubuntu版本。对于ROS Indigo，推荐的是Ubuntu 14.04 Trusty。要安装ROS，首先要添加ROS软件源到系统的sources.list文件中，这样系统才能找到并安装ROS的相关包。这一步可以通过运行特定的命令完成，如教程中所示。 接下来，为了确保从添加的软件源获取的软件包是可信的，需要验证ROS的GPG密钥。通过执行sudo apt-key adv命令，可以从指定的keyserver获取并添加这个密钥。 一旦软件源和密钥设置完毕，更新包索引是必要的，以便系统能够识别新添加的ROS包。这通过运行sudo apt-get update命令来完成。 在所有准备工作完成后，可以开始安装ROS。教程推荐的是"Desktop-Full Install"选项，这个安装选项包括了ROS的基本组件以及一套完整的开发工具，比如用于图形化界面的rqt和rviz，还有机器人导航和感知所需的库和模拟器。 最后，rosdep是ROS中的一个重要工具，它帮助开发者处理依赖关系。通过运行sudo rosdep init并后续的rosdep update，可以确保所有依赖项都被正确地安装和解决，使得ROS环境能够顺利工作。 总结来说，这个ROS安装教程为初学者提供了详尽的步骤，涵盖了从环境准备到ROS安装的全过程，是入门ROS开发的良好起点。