霍伟编著：系统讲解机器人动力学与控制

《机器人动力学与控制——霍伟》是一本专为高等教育而编著的教材，由霍伟编撰，高等教育出版社出版于2004年12月。该书以深入浅出的力学理论和控制理论为核心，系统地讲解了机器人动力学与控制的基础知识和关键成果。全书共分为三章，即机器人运动学、机器人动力学和机器人控制，旨在为学生提供全面的机器人建模、控制方法以及代表性研究成果。 书中详尽介绍了机器人建模中的基本概念，如关节空间和笛卡尔空间的转换，以及如何运用这些理论来理解机器人的运动和行为。在动力学部分，读者将学习如何通过分析力和运动的关系，理解机器人在各种操作下的动态响应，包括力矩平衡、刚体动力学模型等。控制方法方面，作者涵盖了诸如PID控制、模糊控制、模型预测控制等多种现代控制策略，突出了控制理论在实际应用中的重要性。 本书适用于控制理论与控制工程专业的硕士研究生，以及机械电子工程、机械制造及其自动化等相关专业的学生进行机器人控制研究。它不仅提供理论知识，还为研究生和工程师提供了一个深入研究和实践的平台，有助于他们解决实际问题并推动机器人技术的发展。 作为教材，它具有严谨的科学性和实用性，特别强调了理论与实践的结合，是机器人技术教育和研究的宝贵参考资料。此外，书中的内容紧跟时代发展，反映了机器人学领域的最新进展，对于那些希望在这个快速发展的领域中深造的人来说，是一份不可多得的学习资料。 《机器人动力学与控制——霍伟》是一本集理论深度和实践指导于一体的专业书籍，对于提高读者在机器人动力学和控制方面的理论素养和技术能力具有重要作用。无论是对于学生还是工程技术人员，都能从中获益匪浅。