Shadow 5指灵巧手技术规格说明书（2019年2月英文版）

“Shadow 5指灵巧手技术规范说明书（2019年2月官方英文原版）.pdf”是一份由Shadow Robot在2019年2月发布的关于其高级人形机器人手系统的详细技术文档，内容为英文原版。 这份技术规格说明书主要涵盖了Shadow Dexterous Hand E Series (E3M5R & E3M5L) 的各个方面，旨在提供这款机器人手的全面技术信息。以下是关键知识点的详细说明： 1. **概述**： Shadow Dexterous Hand 是一款高度仿生的人工智能手系统，具备24个自由度，旨在尽可能地模拟人类手的运动学和灵活性。设计上，它旨在提供与人类手相当的力量输出和运动精度。这款手系统已被用于研究抓取、操作、神经控制以及脑机接口等领域。 2. **机械特性**： - **尺寸**：文档详细列出了手部的尺寸信息，这对于集成到不同的机器人平台或工作空间中至关重要。 - **运动学图**：展示了手部关节之间的运动关系，帮助理解其运动范围和能力。 - **运动学结构**：详细描述了手部的结构设计，包括各个手指和关节的配置。 - **重量与负载**：提供了手部自身的重量以及它能承载的最大负载，对于计算机器人整体的力学平衡和任务执行能力有重要意义。 - **速度**：说明了手部各关节的运动速度范围，影响其执行任务的效率。 - **材料**：介绍了构成手部的材料，这些材料通常需要兼顾强度、耐用性和重量。 3. **通信**： - **电机手特性**：描述了驱动手指运动的电机性能和特点。 - **控制**：讨论了如何对机器人手进行精确控制，可能涉及到控制算法和接口。 - **微控制器**：提到了微控制器的角色，它们负责处理来自传感器的数据并控制电机。 4. **感知**： - **位置**：手部关节的位置检测是通过什么传感器实现的。 - **触觉感知**：手部如何感知接触物体时的压力和形状，可能使用了特殊的触觉传感器。 - **力**：手部可以感知多大的力，这对于安全操作和精细操作至关重要。 - **温度和电流**：监测手部的运行温度和电机电流，确保设备正常运行。 - **手部传感器节点**：介绍手部的传感器布局和数据采集系统。 5. **驱动**： 这部分详细介绍了驱动手指动作的机制，包括电机、传动装置和控制系统。 6. **PC和软件**： - **开放平台**：可能表明该系统支持第三方开发者进行定制和扩展。 - **ROS**（Robot Operating System）：说明手部系统与ROS的兼容性，使得开发者能够利用ROS的强大工具集进行编程和控制。 7. **电源**：描述了手部的电源需求和管理，包括电池寿命和充电方案。 8. **选项**： - **左手**：可能提供了左手版本的信息，以便于构建左右手配对的机器人。 - **CyberGlove集成**：可能支持与CyberGlove系统配合，用于增强人类操作员的远程控制体验。 - **BioTac集成**：BioTac传感器可能被整合进来，以提供更高级的触觉反馈。 9. **变更列表**：记录了自上次发布以来的改进和更新，对于跟踪产品的演进很有帮助。 这份技术规范说明书为开发者、研究人员和工程师提供了Shadow Dexterous Hand的详细技术参数和操作指南，有助于他们更好地理解和利用这款先进的机器人手系统。