Shadow 4指灵巧手：2015年9月技术规格与特性

本文档是Shadow Robot在2015年9月发布的关于Shadow Dexterous Hand GSeries，具体型号为G1M4R和G1M4L的详细技术规格说明书。Shadow Hand Lite 是Shadow Hand设计的精简版，旨在提供更小、更轻且成本更低的解决方案，同时保持高程度的灵活性。这款手部机械装置的核心创新在于去除了一个手指和腕关节，并缩小了前臂部分，使得它成为适合大众应用的紧凑型多功能机械手。 1. **概述**： Shadow Hand Lite的设计目标是将Shadow Hand的精细操作能力扩展到更广泛的用户群体。通过简化结构，它不仅减小了体积，而且降低了重量，便于集成到各种应用场景中。 2. **机械特性**： - 尺寸：文档详细列出了手部的尺寸数据，这对于确定其适合的安装空间以及与其他设备的配合至关重要。 - 动力学：包括了运动学图解，展示了手指和关节的运动范围以及可能的自由度，这对于理解手部的动作能力和限制很有帮助。 3. **性能参数**： - 重量和负载：标明了手部自身的重量以及它可以承载的负载，这对于评估其在实际工作中的承重能力是关键信息。 - 速度：包括了手指的运动速度，这影响着其完成任务的速度和效率。 - 材料：揭示了手部结构所使用的材料特性，如强度、耐用性和可能的维护需求。 4. **通信与控制**： - 通讯系统：介绍了与外部设备的连接方式，可能包括无线和有线接口，以及与计算机和软件平台的兼容性。 - 手部功能：详细描述了手部的各种传感器和执行器，比如位置、触觉、力觉传感器以及智能电机，这些都是实现高精度操作的基础。 - 控制体系：说明了如何通过微控制器进行精确控制，以及可能的开放平台（如ROS）支持，便于开发者定制和扩展应用。 5. **电源与耗能**： - 功率和能耗：提供了关于手部的电力需求和效率信息，这对于电池续航或电力供应系统的规划至关重要。 - 可选功能：列举了可能的附件选项，如左手版本、与CyberGlove的集成、以及BioTac传感器的集成，增加了手部的多功能性。 6. **变更记录**： 最后部分列出了自初始版本以来的更新内容，对于追踪技术发展和维护历史非常有用。 这份技术规格说明书是开发人员、工程师和研究者了解和使用Shadow Hand Lite的重要参考，它全面覆盖了设计、性能、功能和接口细节，确保了用户能够充分利用这款小巧而强大的机械手。