泰克tds3000系列示波器：逻辑指令编程教程

本篇文档是关于KUKA机器人控制系统编程的手册，主要聚焦于如何对逻辑指令进行编程，特别是针对泰克TDS3000系列示波器。文档详细介绍了系统的输入/输出端管理，包括数字输入/输出和模拟输入/输出。 1. 数字输入/输出端： 控制系统支持4096个数字输入端和同样数量的数字输出端，这些端口通过可选的现场总线卡连接到控制系统的PC机。配置可以根据用户的实际需求进行设定。每个输入端和输出端都有特定的编号，如$IN[1]至$IN[4096]和$OUT[1]至$OUT[4096]。 2. 模拟输入/输出端： 机器人控制系统可以管理32个模拟输入端和32个模拟输出端，使用库卡现场总线卡进行通信。模拟信号的范围是-1.0至+1.0，相当于-10V至+10V的电压范围。超出这个范围会导致显示错误并自动限制，直到信号回到允许区间。 3. 设置数字输出端 - OUT指令： 对数字输出端的操作涉及编写逻辑指令，如使用菜单序列指令>逻辑>OUT>OUT。执行步骤包括：定位插入指令的位置，选择相应的菜单，设定参数（如输出端编号和名称），并在联机表格中设置详细信息（见第102页的“OUT的联机表格”）最后用OK键存储指令。 4. OUT的联机表格： OUT指令的具体应用涉及到表格形式的设置，列出了输出端编号、名称以及其他必要参数，如数值范围，用于确保指令的准确性和有效性。 5. 编程指导： 文档强调了编程过程中的注意事项，例如在指定位置插入指令，遵循正确的菜单路径，以及正确使用在线表格来确保指令的执行符合预期。这适用于初级编程者学习库卡机器人的基本操作和逻辑指令编写。 在整个编程过程中，安全始终被放在首位，包括责任说明、操作规定、安全防护装置的使用和紧急情况下的处理方式。文档提供了一套完整的指南，帮助用户理解并安全地进行逻辑指令编程，确保KUKA机器人系统的高效运作。