泰克tds3000系列示波器:逻辑指令编程教程
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更新于2024-08-10
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本篇文档是关于KUKA机器人控制系统编程的手册,主要聚焦于如何对逻辑指令进行编程,特别是针对泰克TDS3000系列示波器。文档详细介绍了系统的输入/输出端管理,包括数字输入/输出和模拟输入/输出。
1. 数字输入/输出端:
控制系统支持4096个数字输入端和同样数量的数字输出端,这些端口通过可选的现场总线卡连接到控制系统的PC机。配置可以根据用户的实际需求进行设定。每个输入端和输出端都有特定的编号,如$IN[1]至$IN[4096]和$OUT[1]至$OUT[4096]。
2. 模拟输入/输出端:
机器人控制系统可以管理32个模拟输入端和32个模拟输出端,使用库卡现场总线卡进行通信。模拟信号的范围是-1.0至+1.0,相当于-10V至+10V的电压范围。超出这个范围会导致显示错误并自动限制,直到信号回到允许区间。
3. 设置数字输出端 - OUT指令:
对数字输出端的操作涉及编写逻辑指令,如使用菜单序列指令>逻辑>OUT>OUT。执行步骤包括:定位插入指令的位置,选择相应的菜单,设定参数(如输出端编号和名称),并在联机表格中设置详细信息(见第102页的“OUT的联机表格”)最后用OK键存储指令。
4. OUT的联机表格:
OUT指令的具体应用涉及到表格形式的设置,列出了输出端编号、名称以及其他必要参数,如数值范围,用于确保指令的准确性和有效性。
5. 编程指导:
文档强调了编程过程中的注意事项,例如在指定位置插入指令,遵循正确的菜单路径,以及正确使用在线表格来确保指令的执行符合预期。这适用于初级编程者学习库卡机器人的基本操作和逻辑指令编写。
在整个编程过程中,安全始终被放在首位,包括责任说明、操作规定、安全防护装置的使用和紧急情况下的处理方式。文档提供了一套完整的指南,帮助用户理解并安全地进行逻辑指令编程,确保KUKA机器人系统的高效运作。
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