FANUC R-30*A控制装置在线位置修改设置详解

在FANUC系列的机器人控制装置R-30*A的B-82594CM-2/01操作说明书中，章节6.7详细介绍了联机位置修改的设定方法。这项功能允许用户针对特定的程序和动作进行精确的位置调整，以适应不同的工作需求。以下是一些关键知识点： 1. **设定条目**： - **Program（程序）**：指定了要进行位置修改的具体程序名称，确保定位到正确的程序区域。 - **Lines（范围）**：设置了要修改的位置行的开始行和结束行，确保操作的精确性，尤其是当只修改一行时，要求结束行编号大于开始行编号。 2. **补偿基准**： - **Offset relative to（补偿基准）** 提供了两种选择：USER（用户坐标系）和TOOL（工具坐标系），用户可以选择以机器人自身或当前工具的参考坐标来调整位置。 3. **位置修改状态**： - **Status（状态）** 包括EDIT（编辑状态）、ENABLED（启用状态）和DISABLED（禁用状态），分别对应于位置修改条件是否已反映在程序中以及能否被激活或停用。 4. **补偿量和速度设置**： - **X～R adjustment（补偿量）**：提供了毫米或英寸单位的X、Y、Z方向的位移补偿，以及相对于角度的补偿。 - **Motion speed（动作速度）** 和 **Joint speed（关节速度）**：用于修改直线和圆弧动作的速度，以及关节动作的速度，且一旦设定后不可恢复。 5. **动作组和补偿方向**： - **Motion group（动作组）**：选择要进行位置修改的动作组，如机器人本身、附加轴或两者都包括。 - **Adjust“方向”for（补偿方向对象）**：仅在有内嵌附加轴时，允许用户指定补偿方向的对象。 6. **位置修改选项**： - **ROBOT（机器人）**：仅修改机器人的位置。 - **Additional axis（附加轴）**：单独或同时修改附加轴的位置。 - **All（全部）**：涵盖机器人和所有附加轴的全方位位置调整。 7. **单位和控制**： - **UNITS（单位）**：切换位置补偿量的单位，支持毫米和英寸。 - **SCHED（日程表）**：指定要在日程表中使用的下一个位置修改条件编号。 - **ENABLE（有效）** 和 **DISABLE（无效）**：控制位置修改条件在程序中的启用和禁用状态。 8. **注意事项**： - 修改后的移动速度是不可逆的，且在不同状态下，如编辑或禁用，会有不同的操作效果。 - 需要遵循安全操作规程，特别是对于出口限制和再出口法规，需提前咨询FANUC公司。 通过这些设置，用户能够灵活地根据实际任务调整机器人的运动轨迹，确保机器人在不同工作场景中的精确性和效率。在使用时，务必遵循相关的安全指南和操作手册，以保证操作的安全性和有效性。