FANUC R-30*A控制装置在线位置修改设定详解

在FANUC R-30*A控制装置的ARCTOOL系列操作说明书中，关于"联机位置修改的设定"部分提供了详细指导。这项功能允许用户针对程序中的特定位置进行调整，以适应不同的工作需求。以下是该功能的关键要素： 1. **程序（Program）**：指定要进行位置修改的程序名称，这涉及到对程序内的特定动作或路径进行个性化设置。 2. **范围（Lines）**：定义要修改位置的程序行的起始和结束行，确保只影响选定的区域，避免全局影响。 3. **补偿基准**： - **USER（用户坐标系）**：以用户定义的坐标系作为参考进行位置调整，适合于基于工件或编程坐标系的情况。 - **TOOL（工具坐标系）**：以当前使用的工具坐标系作为基准，适用于刀具中心点的变化或校准。 4. **状态（Status）**： - **EDIT**：表示位置修改条件正在编辑中，还未应用到程序。 - **ENABLED**：已将修改条件反映到程序，将影响实际运动。 - **DISABLED**：位置修改未生效，程序使用的是原始位置数据。 5. **X～R adjustment（补偿量）**：用于添加或减少位置数据中的补偿，以毫米（mm）或英寸（inch）表示，对直线和关节运动有影响。 6. **动作速度和关节速度**：允许用户改变移动速度，包括对直线运动的速度和关节运动的速度，一旦修改，将固定不变。 7. **动作组（Motion group）**：选择作为修改对象的动作组，如机器人、附加轴或两者皆可。 8. **补偿方向对象**：当选择"TOOL"作为补偿基准时，可以选择针对机器人或附加轴的方向进行补偿。 9. **单位（UNITS）**：切换位置补偿量的单位，如毫米或英寸。 10. **日程表（SCHED）**：在日程表中指定下一个要编辑的位置修改条件的编号，便于管理多个条件。 11. **有效/无效（ENABLE/DISABLE）**：控制位置修改条件的状态，使其生效或置于无效状态，影响程序执行。 12. **注意事项**：一旦修改后的移动速度被锁定，就无法恢复原值，需谨慎操作。 13. **适用范围**：这部分设定只适用于机器人位置的修改，当“Offset relative to”设为“TOOL”时，仅限于机器人。 14. **安全性**：在操作前，必须遵守FANUC Robot安全手册，并理解其内容，同时注意产品的出口限制和再出口法规。 通过这个设置，用户可以根据实际任务灵活调整机器人运动的精确度和性能，从而提高生产效率和加工精度。