附加轴冲撞检测功能设定与注意事项-PIC18F24K20

"FANUC 机器人附加轴冲撞检测功能的设置与注意事项" 在FANUC机器人系统中，附加轴冲撞检测是一项重要的安全功能，它能够检测到当外力干扰导致的冲撞，一旦超过预设阈值，就会立即停止机器人和附加轴的运动，从而保护机械装置免受损害。这一功能对于用户自定义设计的附加轴尤其关键，因为这些轴的默认设置可能不包含冲撞检测。 在进行附加轴冲撞检测的配置时，有以下几点需要了解和注意： 1. **初始设定**： - 首先，确保附加轴的基本参数如齿轮比和时间常数已经设定完毕。 - 接通电源后，需要更改特定的系统变量以启用冲撞检测功能。例如，修改 `$SBR[n].$PARAM[112]` 以计算基于电机惯量的设定值，以及设定 `$SBR[n].$PARAM[119]` 和 `$SBR[n].$PARAM[120]` 的值，这些变量直接影响冲撞检测的敏感度和反应。 - 修改系统变量后，需要执行电源的关闭再打开操作，使更改生效。 2. **注意事项**： - 设计附加轴时，惯量比（即总惯量与电机单独惯量的比例）应当保持在5倍以下。如果超过这个比例，可能会导致控制性能下降，甚至产生错误的冲撞检测结果。 3. **所需选项**： - 进行附加轴冲撞检测调节时，需要具备FANUC的附加轴冲撞检测选项或者高感度冲撞检测组件选项。 4. **安全预防措施**： 在使用FANUC机器人时，必须遵循安全手册中的指导，确保所有操作人员理解并遵守安全预防措施，以防止意外伤害或设备损坏。 5. **控制装置与外围设备**： FANUC R-30iA（在某些情况下可能是R-J3iC）控制装置负责协调机器人和附加轴的动作。控制装置包括示教操作盘、操作面板、遥控装置、CRT/KB以及各种I/O接口，用于通信、输入输出控制和外围设备连接。 6. **系统设定**： 用户需要对I/O接口进行详细设定，包括数字I/O、模拟I/O、组I/O以及机器人、外围设备和操作面板的I/O配置，以确保机器人系统的正常运行和冲撞检测功能的准确触发。 正确配置FANUC机器人的附加轴冲撞检测功能是确保安全操作的关键步骤，涉及到多个系统变量的调整和注意事项的遵循，同时还需要相应的硬件选项支持。通过这些设定，可以有效防止因外部冲击造成的机器人和附加轴损伤，从而延长设备寿命，提高生产安全性。