刀具补偿条件指令详解-PIC18F24K20

本文档主要介绍了FANUC系列ARCTOOL R-30*A控制装置中的刀具补偿条件指令以及机器人操作的相关知识，适用于型号为PIC18F24K20的控制器。在FANUC机器人中，刀具补偿条件指令（TOOL_OFFSET CONDITION PR[i] 和 UTOOL[j]）用于设置和管理不同的刀具坐标系，例如指令1中的TOOL_OFFSET PR[1]就是用来对PR[1]位置寄存器进行刀具补偿的。位置寄存器在这里是存储和控制机器人运动路径的重要组件。 图4.11中的示例说明了如何通过这些指令来精确调整刀具的位置，如指令2中的J P[1] 100% FINE表示以100%的速度精细调整PR[1]中的刀具位置，而L P[2] 500mm/sec FINE Tool_Offset则是指以500毫米每秒的速度进行精细刀具偏移。 文档强调在使用机器人前必须阅读并理解FANUCRobot安全手册，确保用户了解基本的安全预防措施和操作规则。同时，由于产品的出口限制，用户在出口或再出口产品时需要遵循严格的法律程序，咨询FANUC公司获取相关信息。 操作部分涵盖了系统的详细设定，包括机器人的JOG进给（手动操作）、程序编写、测试和自动运转等。此外，还详细介绍了控制装置的各个组成部分，如示教操作盘、操作面板、遥控装置、CRT/KB通信接口、I/O接口以及外围设备的连接和机器人动作控制。急停装置和附加轴也是机器人系统中的关键要素，确保了安全性和灵活性。 3.1节至3.5节着重于I/O设置，包括数字I/O、组I/O、模拟I/O的配置，以及与操作面板、I/OLink画面的交互。这些设置对于实现精确的机器人控制和数据交换至关重要。 这份文档提供了丰富的FANUC机器人操作和编程指导，帮助用户有效地管理和优化刀具补偿，以及理解和操作复杂的I/O系统，以确保高效和安全的生产过程。