小鹏汽车量产自动驾驶规划控制算法详解

"量产自动驾驶中的规划控制算法 - 小鹏&深蓝自动驾驶PnC公开课20200817" 在当前的自动驾驶领域，各主机厂和供应商如奥迪、通用、Tesla、小鹏，以及科技公司和运营公司如百度、华为、Waymo等都在积极投入研发，旨在实现自动驾驶的商业化量产。这一技术的发展不仅影响汽车行业，还深刻改变着人们的出行方式。自动驾驶系统由多种传感器（如毫米波雷达、摄像头、高精地图、IMU+GNSS等）组成，通过强大的运算平台进行感知、决策、规划及控制，最终由执行器来实现对车辆的精确操控。 小鹏汽车的P7自动驾驶辅助系统展示了本土化和可量产的特点，配备了丰富的传感器，包括13个自动驾驶摄像头、5个高精度毫米波雷达、12个超声波雷达等，以及一个智能座舱摄像头。此外，它还拥有完全线控底盘和强大的计算平台，支持高精度地图和定位融合，确保系统的高效运行。 规划控制是自动驾驶系统中的核心环节，其数据流主要涉及以下几个步骤：实时定位、导航路径、高精地图和感知信息的输入，然后通过行为预测和行为规划确定车辆的行为意图，进一步进行运动规划和运动控制，输出油门、刹车和方向盘指令。规划轨迹生成器则会根据车辆状态和环境信息，生成安全、合理的行驶指引线，预测其他道路使用者可能的行为轨迹，帮助驾驶决策。 在实际的规划控制中，指引线生成器扮演了关键角色。它基于实时定位、导航路径和高精地图，为车辆提供一个参考路径，用于指导车辆的行驶。同时，行为规划和行为预测模块会分析周围交通参与者的动态，以避免潜在冲突和危险。运动规划则是在这些基础上，计算出车辆在不同情况下的最优行驶路径，而运动控制则负责将规划轨迹转化为实际的车辆动作，确保车辆按照预期安全行驶。 随着自动驾驶技术的不断进步，未来将面临更多挑战，如如何处理复杂交通场景、提高系统鲁棒性、降低硬件成本以及提升用户体验等。面对这些挑战，研发团队将继续探索新的算法和技术，以推动自动驾驶技术的持续演进和广泛应用。