双轴转台激光捷联惯导系统级标定技术及Kalman滤波

"基于双轴位置转台的捷联惯导系统级标定技术" 这篇研究论文探讨了一种利用双轴位置转台对激光陀螺捷联惯导系统（SINS）进行系统级标定的方法。捷联惯导系统是现代导航技术中的关键组成部分，它依赖于高精度的陀螺仪和加速度计来确定物体的运动状态。然而，这些传感器不可避免地存在误差，因此需要定期标定以保持其性能。 在论文中，作者丁继成、李冠男和班镜超首先建立了附加约束条件的陀螺仪和加速度计标定模型。这个模型考虑了传感器的实际工作环境和动态特性，旨在更准确地捕捉和校正误差。他们从捷联惯导系统的误差方程出发，构建了一个30维的卡尔曼滤波（Kalman filter）标定模型。卡尔曼滤波是一种有效的数据融合算法，能够处理随机噪声并实时估计未知变量，这里用于估计陀螺仪和加速度计的15个标定误差参数。 标定过程中，研究人员设计了一条特殊的双轴位置旋转路径，通过这种路径，可以对惯性仪表的标定参数进行有效激励和识别。这种方法的优势在于，它能够在各种角度和速度变化下测试传感器的性能，从而获取更全面的误差信息。 仿真实验结果显示，所提出的标定技术能准确估算出陀螺仪和加速度计的15个标定误差参数，这证明了该方法的有效性和实用性。这种方法对于提高捷联惯导系统的导航精度，特别是在军事和航空航天等领域，具有重要的参考价值。 这篇论文被分类在“U666．12”类别，即航海技术，具有较高的学术价值，文献标识码为“A”，表明这是一篇原创性的科研成果。文章发表在《舰船科学技术》2015年第4期，可通过文章编号1672－7649(2015)04－0076－03或doi:10.3404/j.issn.1672－7649.2015.04.015检索。 这项研究提供了一种创新的捷联惯导系统标定策略，借助双轴位置转台和卡尔曼滤波，提高了系统级标定的精确度和效率，对于保证导航系统的可靠性和准确性具有重要意义。