激光捷联惯组标定方法：双轴位置转台与误差修正

"基于双轴位置转台的激光捷联惯组标定方法" 本文主要探讨了一种基于双轴位置转台的激光捷联惯性测量单元（SIMU）的标定方法，由严恭敏、秦永元等人提出。该方法在线性输入输出条件下建立了一个传感器（包括陀螺仪和加速度计）的标定模型，适用于各种安装误差情况，无论是小角度还是大角度安装，甚至是传感器倾斜安装的标定。 在激光捷联惯组的标定过程中，作者着重研究了陀螺仪的标定问题。由于地球自转的影响，标定过程被分为两个阶段：粗略标定和误差修正。通过推导姿态误差与陀螺脉冲当量矩阵误差之间的关系，利用捷联惯导姿态更新算法，可以有效地进行误差修正，从而提高标定精度。 文章中提到，对于高精度的应用，如在温度敏感的环境下，需要考虑温度变化对惯性器件的影响，并可能需要在高低温试验中进行标定。此外，对于非线性严重的标度因素和大范围输入的情况，可能需要进行转动试验和离心试验来校准非线性模型项。试验转台、高低温箱、离心机、水平基准和北向基准是惯性测量装置标定不可或缺的设备。 SIMU的标定可分为实验室标定和在线标定。实验室标定通常有更全面的测试条件，能提供更高的标定精度，而在线标定则主要用于实时补偿运行过程中不稳定器件的模型参数，如陀螺漂移。在线标定的数据处理方法主要有分立标定法和系统级标定法，其中分立标定法直接处理传感器输出，建立标定模型并使用最小二乘法优化参数。 该研究提出的基于双轴位置转台的激光捷联惯组标定方法为高精度惯性导航系统的标定提供了一种有效途径，能够应对各种安装条件和环境因素，有助于提高导航系统的稳定性和精度。