AGV系统多路径优化与协调避碰策略研究

"AGV系统运行路径优化技术研究" 在当今高度自动化的生产环境中，自动导引车（AGV）系统扮演着至关重要的角色。AGV系统不仅提升了物流效率，还在多车协调、路径规划和避免碰撞方面面临挑战。这篇由南京航空航天大学贺丽娜硕士撰写的论文深入探讨了AGV系统运行路径的优化技术。 论文首先关注单台AGV的路径规划优化。通过建立环境的电子地图模型，作者采用了Dijkstra算法这一基于最短路径原则的方法，有效地优化了单个AGV的行驶路径。这种方法确保了AGV能够以最短的距离、最低的时间成本完成任务。 随后，针对多AGV系统中的无碰撞路径规划，论文结合了预先规划和实时规划算法的长处，提出了一种基于先验决策的策略。通过Dijkstra算法与时间窗原理的结合，论文实现了对AGV顺序规划路径，以避免碰撞。在动态环境中，实施在线检测策略，利用时间窗无碰撞路径规划形成的AGV和节点属性数组来监控系统的运行状态。 论文还引入了优先级概念，结合交通规则法，确保多AGV在运行过程中的无碰撞。对于可能出现的冲突类型，论文提出了基于速度调节和几何路径调节的混合解决策略，以动态调整AGV的路径和速度，进一步减少冲突。 为了验证这些规划算法和协调策略的有效性，作者利用VC++开发了一个AGV系统的地面控制仿真平台。通过仿真，论文证明了所提出的路径规划优化和协调策略的实际效果，为AGV技术在实际应用中的发展奠定了技术基础。 论文的结论部分总结了研究的主要成果，并对未来AGV系统运行路径规划优化技术的研究方向给出了展望，强调了在复杂动态环境下持续优化路径规划的重要性，以及如何更好地实现多AGV系统的协同工作。 关键词：自动导引车，路径规划，Dijkstra算法，时间窗，优先级，协调策略