张正有标定法在相机矫正畸变中的应用及源码解析

" 相机标定是计算机视觉和图像处理中的一项重要技术，它涉及到估计相机的内部参数和外部参数。内部参数包括焦距、主点坐标、畸变系数等，这些参数能够定义相机的成像几何特性。而外部参数则描述了相机相对于世界坐标系的位置和方向。通过标定过程，可以建立图像坐标和世界坐标之间的映射关系，这对于从二维图像中恢复三维场景结构至关重要。 张正有标定法是一种基于标定物的方法，通常会使用一个已知尺寸和形状的标定板（例如棋盘格）。通过在不同角度拍摄标定板，可以获取多组图像数据，然后通过算法计算出相机的内参。具体来说，这种方法通常包括以下步骤： 1. 准备标定板：选择并打印一个标定板，它通常是一个具有规则排列黑白格子的平板。每个格子的大小是已知的，可以是棋盘格、圆形格或其他形状。 2. 拍摄标定图像：使用待标定的相机从不同角度拍摄标定板的多张照片。照片的多样性有助于算法更准确地估计相机参数，因此需要确保标定板覆盖相机视野的大部分区域，并且图像间有良好的分布。 3. 图像预处理：对拍摄的标定图像进行处理，比如灰度化、二值化、滤波去噪等，以提取出标定板上的特征点。 4. 特征点检测与匹配：在预处理后的图像中检测出标定板的角点或中心点，并在不同的图像之间对这些特征点进行匹配。 5. 参数估计：利用匹配的特征点坐标计算相机的内部参数。这通常涉及到解决一个非线性优化问题，通过最小化重投影误差（即图像点与通过估计参数计算得到的三维点在图像平面上的投影之间的差异）来求解。 6. 畸变矫正：获得相机内部参数后，可以通过计算矫正映射来矫正图像中的镜头畸变。镜头畸变主要分为径向畸变和切向畸变，其中径向畸变是由于光线通过镜头中心部分和边缘部分的速度不同造成的图像扭曲，而切向畸变则是由于镜头与成像平面不平行造成的。 7. 验证标定结果：通过比较矫正前后的图像来验证标定的质量，确保畸变得到了有效的矫正。 在实际应用中，标定过程可能会受到多种因素的影响，例如光照条件、标定板的放置和图像质量等，因此可能需要对上述步骤进行微调以适应不同的环境和条件。 相机标定技术广泛应用于机器人视觉、增强现实、3D重建、无人机巡检、医疗成像等多个领域。通过精确的相机标定，可以大大提高系统的测量精度，减少误差，确保计算机视觉应用的稳定性和可靠性。