FANUC机器人SRVO-037 IMSTP急停报警解决指南

"这篇文档详细解析了FANUC机器人出现SRVO-037 IMSTP输入急停报警的原因及解决步骤，主要涉及了FANUC机器人与外围设备的I/O交互，特别是IMSTP信号中断的问题。" FANUC机器人在运行过程中，如果出现SRVO-037报警，意味着外围设备的I/O接口中的*IMST信号断开，导致机器人停止工作。IMSTP是紧急停止信号，当这个信号断开时，机器人为了安全考虑会立即停止动作。要解决这个问题，首先要理解IMSTP信号的作用。在FANUC机器人的MENU—I/O—UOP设置中，可以看到UI[1]、UI[2]、UI[3]、UI[8]这四个信号应当始终保持ON状态，无论机器人处于手动还是自动模式。如果其中任何一个信号丢失，都会触发SRVO-037报警。 接下来，需要检查这些信号的分配和连接情况。在"F2分配"中确认机架号和UI的起始点是否正确，如果有误，需要重新分配。对于本文档中的案例，通信方式是IO硬接线，通过CRMA52A和CRMA52B电缆将信号传递至控制柜。在这个系统中，信号通过PCB-FX-134端子板进行输入和输出，17号引脚代表0V，1、2、3、8号引脚对应UI[1]至UI[8]。使用万用表测量这些引脚与0V之间的电压，若无24V，表明信号未正常传输。 此时，故障可能出在信号板、电缆或连接上。如果发现24V缺失，应进一步检查24V电源的来源，如中间继电器和PLC。如果中间继电器工作正常，那么问题可能出在连接线或继电器到信号板的线路；如果中间继电器存在问题，需要更换。如果PLC侧的信号未正常发送，需要检查PLC的软件程序，确保控制信号的逻辑正确。 解决FANUC机器人SRVO-037报警的关键在于确保IMSTP信号的畅通，涉及对硬件连接、电源、继电器和PLC软件的全面排查。通过这种方法，可以定位并修复问题，使机器人恢复正常运行。在实际操作中，熟悉机器人系统和I/O交互原理至关重要，以便能迅速诊断并解决类似故障。