在Ubuntu上实施OECS环视系统在线外部校正教程

资源摘要信息:"OECS:环视系统的在线外部校正" 知识点： 1. 环视系统在线外部校正概念： 环视系统（Surround View System）通常被用于车辆中，提供360度无死角的周围环境视觉。在线外部校正（Online External Calibration System，OECS）是这种系统中的一项技术，用于实时或近实时地对环视系统的摄像机进行校正，确保图像拼接的准确性和减少畸变，从而提供更清晰、更准确的周边视觉信息。 2. 先决条件： - 操作系统：OECS在Ubuntu 14.04上进行了测试，表明它可以在类Unix系统上运行，尽管未在文档中具体提及，但应当可以在Linux的其他发行版上进行编译。 - 编程语言版本：需要支持C++11或C++0x的编译器，以便使用C++ 11中的新线程和计时功能。 - Sophus库：这是一个实现李代数的C++库，用于执行矩阵运算和空间变换，对环视系统的校正算法有重要作用。 - OpenCV库：用于图像处理和特征提取。文档推荐使用版本3.4.1，但表示其他3.x版本（至少3.0）也应该是兼容的。 - Ceres Solver库：用于执行非线性优化任务，是计算机视觉和图像处理领域常用的库之一。 3. 开发环境搭建： - 使用CMake构建系统：为了构建OECS项目，文档推荐使用CMake构建工具。CMake是一个跨平台的构建系统，能够生成本地化系统特定的构建文件（例如makefile），使得项目能够在多种操作系统上进行构建。 - 构建步骤：在OECS项目目录下，首先创建一个名为build的子目录，然后进入该目录，执行cmake ..配置项目，最后使用make命令编译项目。这是Linux下典型的项目构建流程。 - 安装：文档中提到目前还没有提供make install的规则，如果需要在其他项目中使用OECS库，则需要手动将库文件（包括头文件和库文件）复制到系统路径中，以便其他项目能够链接到该库。 4. 软件库说明： - Sophus库：由GTSAM（Georgia Tech Smoothing and Mapping library）项目维护，常用于机器人定位、地图构建、计算机视觉等领域。 - OpenCV（Open Source Computer Vision Library）：是一个开源的计算机视觉和机器学习软件库，广泛应用于图像处理、视频分析、特征检测等领域。 - Ceres Solver库：由谷歌研究团队开发，主要面向大规模优化问题，尤其适合用于解决非线性最小二乘问题，适用于大规模视觉计算任务。 5. 开发者指南： - 对于希望在Ubuntu 14.04或其他操作系统上运行OECS的开发者，首先需要检查系统是否满足上述先决条件。 - 需要安装所有必要的软件库，并确保编译器和开发工具链是最新的。 - 在构建OECS时，应遵循提供的构建指南，使用CMake进行配置和编译。 - 安装完成后，开发者需要理解OECS的使用方法，可能需要阅读更多的文档或者查看源代码，以便能够正确集成到自己的项目中。 综上所述，开发者在使用OECS进行环视系统在线外部校正时，需要具备一定的Linux操作经验、C++编程技能以及对相关库函数的了解。此外，还需要熟悉CMake构建工具的使用，以及对计算机视觉和图像处理领域的基本知识有所了解。