ROS主从机通讯配置：SSH连接与远程开发实践

"ROS自主导航小车开发主从机通讯设置，通过SSH连接实现主从机通讯，包括远程传输软件包、编译、运行节点以及使用RVIZ查看功能。" 在ROS（Robot Operating System）自主导航小车的开发过程中，主从机通讯是一个关键环节。这里的主从机通讯主要是指通过SSH（Secure Shell）协议连接ROS主控设备，实现远程操作和监控。SSH是一种网络协议，用于安全地在不同主机之间进行数据传输，常用于远程登录、文件传输等。 首先，为了实现SSH的免密码登录，需要配置RSA密钥对。在ROS主控设备上，使用`ssh-keygen`命令生成默认位于`.ssh`目录下的密钥对，通常包括id_rsa（私钥）和id_rsa.pub（公钥）。接着，将公钥复制到从机，可以使用`ssh-copy-id -i ~/.ssh/id_rsa.pub user@host`命令，其中`user`是ROS主控设备的用户名，`host`是其IP地址。如果出现`sign_and_send_pubkey:signing failed: agent refused operation`错误，可能是因为SSH代理未启用，需要在从机上执行`ssh-add`来添加私钥到SSH代理。 通过SSH连接ROS主控后，可以使用Roboware Studio这款集成开发环境来进行远程操作。Roboware Studio提供了方便的ROS工程管理，包括： 1. 配置远程ROS主控的连接信息，确保能够与之通信。 2. 传输工程到ROS主控，这允许开发者在本地编辑代码，然后将其推送到远程设备进行编译和运行。 3. 远程编译：在ROS主控上执行编译命令，以构建ROS软件包。 4. 远程运行节点：启动ROS节点并在ROS主控上运行，这些节点通常是实现小车导航功能的核心组件。 5. `.bashrc`多机master连接配置：在ROS环境中，如果有多个ROS Master，可以通过修改`.bashrc`文件来配置ROS_MASTER_URI，使得从机能够找到并连接到正确的ROS Master。 6. 使用PC端的RVIZ查看远程ROS话题：通过ROS的网络透明性，可以在PC端运行RVIZ，并订阅远程ROS主控上的传感器数据，进行实时的可视化监控和调试。 这个资料主要涵盖了ROS环境下，如何通过SSH实现主从机间的无密码通信，以及如何利用Roboware Studio进行远程开发、编译和运行ROS节点，以及通过RVIZ进行远程监控，这对于ROS自主导航小车的开发和调试工作具有重要的实践指导意义。