STM32F103zet6实现电容触摸按键控制LED：CAN报文发送详解

"STM32F103ZET6实现电容触摸按键控制LED，涉及CAN模块报文发送" 在微控制器应用中，STM32F103ZET6是一款常用的32位ARM Cortex-M3处理器，常用于实现各种功能，如本例中的电容触摸按键控制LED。在该应用中，我们关注的是CAN（Controller Area Network）通信模块的报文发送机制。 CAN模块是工业自动化、汽车电子等领域中广泛使用的通信协议，它允许多个节点在单个总线上进行高效的数据交换。STM32F103ZET6的CAN模块包含了8个发送缓冲器，它们存储在DMA（Direct Memory Access）RAM中，用于准备和发送报文。配置发送缓冲器为发送状态，需将CiTRmnCON寄存器中的TXENn或TXENm位设为1，并通过DMABS<2:0>（CiFCTRL<15:13>）设置DMA RAM中CAN缓冲区的大小。每个发送缓冲器可容纳16个字节数据，其中8字节用于存放报文，其余5字节用于标识符和仲裁信息，最后一个字节未使用。 发送报文的优先级由CiTRmnCON寄存器的TXnPRI<1:0>位决定，分为4级：11代表高优先级，10或01为中等优先级，00为低优先级。报文按照优先级和缓冲器编号顺序发送。启动发送报文通过置1 TXREQn位，CAN模块会自动处理时序冲突并清除相关错误标志。发送成功时，TXREQn位会被自动清零，如果配置了中断，还会产生中断。若发送失败，错误标志位会被置1，报文仍等待发送。 STM32F103ZET6的CAN模块还支持远程发送请求（Remote Transmit Request, RTR）的自动响应，即当RTRENn位被置1时，硬件会自动回应匹配的RTR请求，无需手动触发发送。 报文发送可以被中止，通过清零对应缓冲器的TXREQ位或设置ABAT位（CiCTRL1<12>）可请求取消所有等待发送的报文。发送错误，如应答错误、格式错误和位错误，会被CAN模块检测并记录在错误计数器中。当错误计数器超过阈值，会产生中断并置位中断标志，如ERRIF和TXWAR位。 总结来说，STM32F103ZET6的CAN模块提供了灵活的报文发送管理，包括优先级控制、自动处理RTR和错误处理机制，这对于构建可靠和高效的嵌入式系统至关重要。在设计电容触摸按键控制LED的系统时，利用这些特性可以确保CAN通信的稳定性和实时性。