工业机器人涂胶程序框架详解与PLC交互操作指南

本资源是一份关于工业机器人的涂胶程序框架详细教程，主要针对FANUC机器人系统。文档首先介绍了程序框架PNS0001，它主要用于初始化和循环调用功能程序，包括设置坐标系、关闭3D相机等步骤。这个框架的核心部分是COMMISSION模块，其中定义了不同的路径号选择，每个路径号对应着特定的动作流程。 在涂胶流程中，程序通过R[100]变量控制执行顺序，例如调用X1 GOHOME以回到原点，X2 CLEAN用于清除冷却胶，X3和X4执行涂胶轨迹点的前进，X5和X6则进行涂胶区域的前后移动，而X7则负责更换或清洁涂胶嘴。当在自动模式下，机器人会在到达等待涂胶点前进行清洁，如果超过5分钟没有收到新的路径号，机器人会自动返回原点。 更换涂胶嘴的过程分为两种模式：自动模式下，机器人从原点移动到安全位置，然后执行CLEAN功能程序清除旧胶并到达等待涂胶点，接着根据PLC发送的路径号执行涂胶功能。而在手动模式下，机器人会直接执行CHANGETOOL功能程序，从原点移动到安全位置点再至更换涂胶嘴点，或者可以选择直接返回原点。 文档还提供了两个功能程序实例：GOHOME，用于机器人安全地回到原点，以及CLEAN，用于清洗涂胶区域并确保胶的正确应用。整个流程设计既考虑了效率也注重了安全性和灵活性，适合工业自动化生产线上的涂胶任务。 通过学习这份教程，读者能够理解如何构建和优化工业机器人的涂胶程序，提高生产效率和产品质量。对于从事工业机器人操作、编程或维护的人员来说，这是一个非常实用的学习资料，值得深入研究和实践。