ESTUN埃斯顿ER系列机器人编程手册_V1.8更新概览

"ESTUN埃斯顿机器人ER系列编程操作手册_RCS2 V1 8.pdf" 本文档是关于ESTUN埃斯顿ER系列工业机器人的编程和操作手册，详细介绍了该系列机器人的各种功能和操作方法。手册经过多次修订，不断完善和增加了新特性，以满足用户在实际应用中的需求。 手册的主要修订内容包括： 1. 初始版本V10初次发布，为用户提供基础操作和编程指南。 2. 在V11中，增加了"一点到达"功能，简化了轨迹控制；将"GetTrackId"与"Tracking"指令合并，提高编程效率；并更新了三维视觉的使用说明，支持机器人作为服务器、视觉设备作为客户端的配置；同时引入了取整指令，增强数学处理能力。 3. V12新增了简单码垛功能，优化了等待条件和数字输入指令的描述，改进了变量操作和RUN指令的功能，还引入了锁机功能，确保机器人在特定情况下的安全。 4. V13版本带来了工程导入导出功能，增强了程序管理，新增了高级功能如一点对正、视觉跟随和九点标定等。 5. V14版新增了多工位预约功能，所有运动指令增加DEFAULT说明，并添加了部分新指令，提升系统灵活性。 6. V15版本更新了控制器程序运行，增加通用设置中的吊装选择，修改回零指令、示教器升级以及程序导入导出的流程。 7. V16版主要改进了示教器界面，扩展了 MovL、MovJ等运动指令的参数，如工具参数、坐标系参数和工件负载参数，同时移除了EMovL和EMovC指令，新增了 MovH、SetRtInfo、SetRtToErr和SetRtWaring指令，增强了运动控制能力。 8. V17版新增系统诊断、查看和导出系统日志的功能，新增了“SetExternalTCP”指令，以及对使用外部TCP的 MovL 和 MovC 指令的详细说明。 9. 最新的V18版本中，加入了“12.21变位机功能”，新增POSITIONER变量类型，强化了机器人在复杂任务中的适应性，同时提供了“12.22维修保养”章节，指导用户进行设备维护。 手册的前言部分强调了安全注意事项，包括保障安全、专门培训、操作人员的安全注意事项和机器人的安全注意事项，如安装及配线安全、作业区安全等，确保用户在使用过程中能遵循正确的操作规程，降低潜在风险。 通过这份详尽的手册，用户可以学习到如何安全有效地使用和编程ESTUN埃斯顿ER系列工业机器人，掌握从基本操作到高级功能的各项技能，从而在自动化生产环境中实现高效、精确的任务执行。