路面破碎机自适应反推滑模控制研究

"这篇论文是2010年中国机械工程期刊第21卷第20期的一篇工程技术类研究，作者为张平均和蒋新华，主要探讨了路面破碎机的电液系统控制策略。" 文章深入研究了路面破碎机行走机构在速度控制过程中遇到的非线性和不确定性问题。为了解决这些问题，作者提出了一个创新的控制方法——自适应反推滑模控制。此方法旨在提高行走速度的控制精度和系统稳定性。 首先，他们构建了一个基于比例泵控马达的电液系统速度控制数学模型。这个模型能够更准确地反映实际系统的行为，包括非线性动态特性和不确定性因素。然后，设计了一套自适应反推滑模控制算法，该算法能够动态调整控制参数，以适应系统的变化。 在控制算法设计中，对于模型中的不确定项，论文提出了相应的自适应律。这些自适应律允许系统参数在线调整，以补偿未知或变化的系统特性。这一设计基于Lyapunov稳定性理论，确保了速度输出跟踪误差能够渐近收敛，即系统能够稳定并准确地跟踪设定的行驶速度。 通过仿真和车载实验，作者验证了所提方法的有效性。结果显示，自适应反推滑模控制不仅提供了良好的速度控制性能，而且具有强大的自适应能力和鲁棒性，能够在面对各种扰动和不确定性时保持稳定运行。 关键词包括路面破碎机、速度控制、自适应反推控制以及滑模控制，表明本文的核心内容聚焦于电液系统的高级控制策略，特别是如何在复杂工况下优化设备的运行性能。 这篇论文为路面破碎机的行走控制提供了新的理论支持和实践指导，对于提升工程机械的自动化水平和工作效率具有重要的理论与实际价值。