智能汽车竞赛电磁组直立行车方案：电磁传感器与消抖技术

"该文档是关于第七届全国大学生‘飞思卡尔’杯智能汽车竞赛电磁组直立行车的参考设计方案，涵盖了从理论到实践的多个方面，包括平衡控制、速度控制和方向控制等关键技术。其中，电磁传感器的安装是重要一环，用于检测车模前方的道路情况。" 本文档详细阐述了电磁传感器在智能车模中的应用，特别是在“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛的电磁组直立行车项目中。电磁传感器，具体为两个10毫亨的工字型电感，被用于探测车模前行路径，确保其能准确感知路面状况。考虑到车模的直立运行特性，传感器通常被安装在车模前方较远处，以优化检测效果。 文档分为多个章节，深入探讨了智能车模的设计与控制技术。原理篇介绍了车模直立行走的任务分解，车模的角度和角速度测量，以及速度和方向的控制策略。电路设计篇则详细列出了各个关键部分的电路，包括倾角传感器、电机驱动、速度传感器和电磁线检测电路等，其中电磁线检测电路与电磁传感器密切相关，用于捕捉赛道上的信号。 机械设计篇对车模的结构改造和传感器安装位置进行了指导，强调了安装位置对性能的影响。软件开发篇则讨论了软件框架、硬件资源配置以及主要算法的实现，这些算法是处理传感器数据并控制车模行为的基础。 调试篇提供了详细的参数调整和测试流程，帮助参赛队伍优化车模的性能，包括桌面静态和现场动态的参数调试。最后，结束语总结了整个设计方案，并提出了未来改进的方向。 这份文档为电磁传感器的安装和智能车模的控制提供了一个全面的指南，对于理解和参与类似竞赛的参与者来说，具有极高的参考价值。通过软硬件结合的方法，解决了按键消抖问题，确保了车模在复杂环境下的稳定性和准确性。