CANopen网络管理：NMT节点状态切换详解

"这篇文档是关于Quectel BC25系列NB-IoT模块的产品规格书，其中重点讲解了NMT节点状态切换命令在CANopen网络管理中的应用。此外，文档还引用了广州致远电子股份有限公司的CANopen入门教程，详细介绍了CANopen协议的各个层面，包括对象字典、网络管理和PDO等概念。" 本文档详细阐述了Quectel BC25系列NB-IoT模块在CANopen网络中的节点状态管理。CANopen是一种基于控制器局域网络（CAN）的通信协议，广泛应用于工业自动化领域。文档中提到了几种节点状态，包括Stopped（停止）、Operational（操作）和Pre-operational（预操作），其中预操作状态是在正式运行前的准备阶段，而Stopped和Operational分别是节点的非活动和活动状态。 NMT（网络管理）是CANopen的核心部分，它通过节点状态切换命令来管理网络中的设备。这些命令包括启动（01h）、停止（02h）、进入预操作状态（80h）、复位节点应用层（81h）和复位节点通讯（82h）。启动命令将节点置于操作状态，停止命令则使其进入停止状态。80h命令让节点进入预操作状态，81h命令则恢复节点的应用到初始状态，82h用于重置节点的CAN和CANopen通信，通常在总线故障后使用。 节点状态切换命令的CANID固定为000h，具有最高优先级，数据部分包含两个字节，第一个字节定义命令类型，第二个字节指明目标节点的Node-ID。若需对所有节点同时操作，Node-ID设置为0。 此外，文档还引用了广州致远电子的CANopen入门教程，该教程涵盖了CANopen协议的基础知识，如ISO层级、CANopen协议的发展、预定义报文ID分类、对象字典OD以及网络管理NMT等内容。对象字典是CANopen中的关键元素，存储了节点的所有参数和变量，而NMT不仅涉及节点状态管理，还包括节点上线报文、心跳报文和节点守护功能。PDO（过程数据对象）是CANopen中数据传输的主要方式，负责快速传递实时数据。 这份资料深入浅出地介绍了CANopen协议和Quectel BC25系列模块在CANopen环境下的操作，对于理解和应用CANopen协议以及相关硬件配置具有很高的参考价值。