"台达ASDA-A2伺服驱动器的运动轴详细说明"
台达ASDA-A2系列伺服驱动器提供了多种运动轴,这些轴在控制系统中扮演着关键角色,用于精确定位和运动控制。以下是各个轴的详细说明:
1. 电机主编码器 (P5-16):这是一个实体轴,用于记录电机反馈的绝对位置,基于32位整数,数据单位为PUU。它直接反映了电机的实际转动位置。
2. 辅助编码器 (P5-17):也是一个实体轴,通过CN5接口接收来自第二组编码器或光学尺的A/B相脉冲信号,提供相对于电机的绝对位置信息。
3. 脉冲命令轴 (P5-18):这个实体轴根据CN1接口输入的脉冲信号计数,常用于接收上级控制器的脉冲指令,脉冲形式可根据P1-00参数进行定义。
4. CAP抓取轴 (P5-37):这是一个导出轴,基于实体轴1~3,允许写入新的位置值,并且可以在第一次捕捉后重新定义轴的位置,通常用于同步抓取动作。
5. CMP比较轴 (P5-57):同样为导出轴,源自实体轴1~4,可以设置偏移量,用于与实体轴做比较,常用于位置比较或限位控制。
6. 凸轮主动轴 (P5-86):在ECAM(电子凸轮)功能中作为主动轴,可以来源于轴2, 3, 4, 7,但A2L型号不支持电子凸轮功能。
7. PR模式命令轴:由PR模式路径生成器产生的虚拟轴,位置非实时,不能作为CAP/CMP功能的源,但可作为电子凸轮的主动轴。
8. 内部时间轴:一个由驱动器内部时间累计的虚拟轴,每1ms数值递增1,用于时间相关的定位任务。
9. 同步抓取轴 (P5-77):虚拟轴,类似于CAP轴,但会自动校正相邻两次CAP事件之间的脉冲增量,确保其等于P5-78设定值(仅在V1.009及以上固件版本中提供)。
实体轴是通过实际硬件信号计数得到的位置值,导出轴则根据实体轴计算得出,数值可能不同但增量一致。虚拟轴则是由驱动器内部软件生成的轴位置,它们可能不反映实时状态,但可用于特定功能如电子凸轮。
在使用ASDA-A2伺服驱动器时,了解并正确配置这些轴的功能和属性,对于实现高效、精准的运动控制至关重要。用户应参考中达电通提供的ASDA-A2系列高机能通讯型伺服驱动器简易使用手册,以获取更详细的操作指南和故障排查信息。手册中包含了各个轴的设置方法、通信协议以及驱动器的安装、调试和维护等内容。在遇到问题时,可以联系中达电通各地的客户服务热线寻求技术支持。