ASDA-A2伺服驱动器运动轴详解

"台达ASDA-A2伺服驱动器的运动轴详细说明" 台达ASDA-A2系列伺服驱动器提供了多种运动轴，这些轴在控制系统中扮演着关键角色，用于精确定位和运动控制。以下是各个轴的详细说明： 1. 电机主编码器 (P5-16)：这是一个实体轴，用于记录电机反馈的绝对位置，基于32位整数，数据单位为PUU。它直接反映了电机的实际转动位置。 2. 辅助编码器 (P5-17)：也是一个实体轴，通过CN5接口接收来自第二组编码器或光学尺的A/B相脉冲信号，提供相对于电机的绝对位置信息。 3. 脉冲命令轴 (P5-18)：这个实体轴根据CN1接口输入的脉冲信号计数，常用于接收上级控制器的脉冲指令，脉冲形式可根据P1-00参数进行定义。 4. CAP抓取轴 (P5-37)：这是一个导出轴，基于实体轴1~3，允许写入新的位置值，并且可以在第一次捕捉后重新定义轴的位置，通常用于同步抓取动作。 5. CMP比较轴 (P5-57)：同样为导出轴，源自实体轴1~4，可以设置偏移量，用于与实体轴做比较，常用于位置比较或限位控制。 6. 凸轮主动轴 (P5-86)：在ECAM（电子凸轮）功能中作为主动轴，可以来源于轴2, 3, 4, 7，但A2L型号不支持电子凸轮功能。 7. PR模式命令轴：由PR模式路径生成器产生的虚拟轴，位置非实时，不能作为CAP/CMP功能的源，但可作为电子凸轮的主动轴。 8. 内部时间轴：一个由驱动器内部时间累计的虚拟轴，每1ms数值递增1，用于时间相关的定位任务。 9. 同步抓取轴 (P5-77)：虚拟轴，类似于CAP轴，但会自动校正相邻两次CAP事件之间的脉冲增量，确保其等于P5-78设定值（仅在V1.009及以上固件版本中提供）。 实体轴是通过实际硬件信号计数得到的位置值，导出轴则根据实体轴计算得出，数值可能不同但增量一致。虚拟轴则是由驱动器内部软件生成的轴位置，它们可能不反映实时状态，但可用于特定功能如电子凸轮。 在使用ASDA-A2伺服驱动器时，了解并正确配置这些轴的功能和属性，对于实现高效、精准的运动控制至关重要。用户应参考中达电通提供的ASDA-A2系列高机能通讯型伺服驱动器简易使用手册，以获取更详细的操作指南和故障排查信息。手册中包含了各个轴的设置方法、通信协议以及驱动器的安装、调试和维护等内容。在遇到问题时，可以联系中达电通各地的客户服务热线寻求技术支持。