C语言实现MPU6050 I2C驱动与中断处理

本文档主要介绍了如何在C语言环境下实现MPU6050加速度计和陀螺仪的I2C接口驱动程序。MPU6050是一款广泛应用的六轴运动传感器，能够提供加速度、角速度和磁力计的数据。驱动程序的核心功能包括I2C数据传输控制，如起始、停止、读写数据以及确认应答处理。 首先，文章定义了一些辅助函数，如`gSensor_Delay()`，用于执行无操作（NOP）指令以引入延迟，这是I2C通信中的关键部分，因为I2C通信需要精确的时间同步。`g_sda_output()`和`g_sda_input()`函数分别用于配置SDA（Serial Data Line）引脚作为输出模式和输入模式，以便进行数据传输。 `g_i2c_start()`和`g_i2c_stop()`函数分别用于初始化I2C起始条件和结束条件，通过控制SDA和SCL（Serial Clock Line）信号来实现。在起始后，`charg_i2c_wait_ack()`函数会持续检测SDA线的状态，等待从设备返回的ACK（Acknowledgment）信号，如果在设定的时间内未接收到，将执行错误处理并停止I2C通信。 `g_i2c_ack()`和`g_i2c_not_ack()`函数用于发送ACK或NACK（Not Acknowledgment），前者表示接收方已成功接收数据，后者则表示未接收或请求更多的数据。这些函数通过控制SDA线状态来实现相应的应答信号。 在整个过程中，代码利用了嵌入式系统中的GPIO（General-Purpose Input/Output）功能来配置和管理I2C接口，确保数据的正确传输。这对于进行硬件与软件交互，尤其是在物联网（IoT）设备、机器人和自动驾驶等应用中，理解并实现这类驱动程序是至关重要的。 此外，这份代码对于学习和实践嵌入式系统编程、I2C通信协议以及硬件驱动的编写提供了很好的参考案例，有助于开发者深入理解传感器与微控制器之间的通信流程。在实际项目中，可能需要根据目标平台的特性对代码进行适配和优化，以确保性能和兼容性。