mpu6050代码hal库

### MPU6050传感器驱动代码示例及教程

#### 初始化MPU6050与DMP
为了正确配置并使用MPU6050传感器，在程序启动时需调用`MPU_Init()`函数来完成硬件层面的基础设置[^2]。紧接着，还需通过调用`mpu_dmp_init()`来进行动态运动处理器(DMP)的初始化工作，这一步骤对于获取更精确的姿态数据至关重要。

#include "mpu6050.h"

int main(void)
{
    HAL_Init();
    
    SystemClock_Config();

    /* Initialize all configured peripherals */
    MX_GPIO_Init();
    MX_I2C1_Init();  // Ensure I2C is initialized before MPU6050
    
    MPU_Init();      // Initialize the MPU6050 sensor
    mpu_dmp_init();  // Initialize DMP within MPU6050

    while (1)
    {
        // Main loop code here...
    }
}

#### 数据读取与处理
一旦完成了上述初始化过程之后，就可以利用预定义好的接口函数去周期性地采集来自IMU模块的角度变化量或者其他物理参数了。需要注意的是，原始传感数值通常并不能直接用于应用层逻辑运算之中；相反，它们往往需要经过一系列复杂的转换计算才能变得有意义[^3]。

// Example function to read and process data from MPU6050
void ReadAndProcessData()
{
    int16_t ax, ay, az;
    int16_t gx, gy, gz;

    MPU_Get_Accelerometer(&ax, &ay, &az);
    MPU_Get_Gyroscope(&gx, &gy, &gz);

    // Process these values as needed by your application.
    // For instance, you might want to convert raw readings into angles or other meaningful units.

    // Note that further processing may involve implementing algorithms such as Kalman filters,
    // complementary filters etc., depending on specific requirements of the project.
}

#### 完整工程实例链接
针对希望深入研究如何基于STM32平台实现对MPU6050的支持开发者而言，网络上存在多个开源项目可供参考学习。例如，有专门面向STM32F4/F1系列微控制器编写的移植指南以及配套源码资源可查阅[^4][^5]。