mpu6050hal库

关于MPU6050的HAL库，你可以参考以下步骤进行使用：

1. 首先，确保你已经安装了STM32Cube软件包，它是STMicroelectronics提供的一套开发工具。
2. 打开STM32CubeMX，并创建一个新的工程。
3. 在Peripherals选项卡中找到I2C，并启用它。
4. 在Configuration选项卡中，选择你想要的I2C时钟速度和其他参数。
5. 在Pinout & Configuration选项卡中，分配I2C引脚给你的MPU6050传感器。
6. 生成代码，并将生成的文件导入到你的开发环境中。

在以上步骤完成后，你可以使用HAL库中提供的函数来初始化和操作MPU6050传感器。下面是一些常用函数的例子：

1. 初始化I2C总线：

hi2c.Instance = I2Cx;
hi2c.Init.Timing = MPU6050_I2C_TIMING;
hi2c.Init.OwnAddress1 = 0;
hi2c.Init.AddressingMode = I2C_ADDRESSINGMODE_7BIT;
hi2c.Init.DualAddressMode = I2C_DUALADDRESS_DISABLE;
...
HAL_I2C_Init(&hi2c);

2. 初始化MPU6050传感器：

MPU6050_Init(&hi2c);

3. 读取加速度计和陀螺仪的数据：

MPU6050_ReadAccel(&hi2c, &accel_data);
MPU6050_ReadGyro(&hi2c, &gyro_data);

以上是使用MPU6050的基本步骤和代码示例。你可以根据自己的需求进行进一步的操作和功能扩展。