正点原子mpu6050hal移植

正点原子mpu6050hal移植过程包括以下几个步骤：

1. 首先，您需要将eMPL库中的mpu6050.c和mpu6050.h文件移植到您的项目中。这两个文件是读取加速度计和陀螺仪计的原始值的文件。如果您不需要原始数据，您可以选择不移植这两个文件。

2. 接下来，您需要关注MPU6050文件。MPU6050是您在此次移植中需要关注的文件，另外两个文件是用于电机控制的。如果您只需要移植MPU6050，那么您可以忽略这两个文件。

3. 通常情况下，我们使用软件模拟I2C与MPU6050进行通信。但是读取到的数据是MPU6050的六个原始数据。对于初学者来说，这些数据并不是很有用。因此，我们通常需要对这些数据进行滤波、四元数转换等操作，以得到设备的姿态信息。这三个角度分别是航向角（yaw）、横滚角（roll）和俯仰角（pitch）。它们可以表示当前设备的姿态。

4. MPU6050自带DMP解算库，可以直接将原始数据转换成欧拉角。但是这个库是非开源的，并且针对MSP430开发的，移植起来可能有一定的难度。因此，建议您参考我记录的移植过程，以便将来的开发者和大家进行参考。