正点原子mpu6050初始化代码（寄存器版）

以下是使用寄存器配置初始化 MPU6050 的示例代码：

#include <Wire.h>

#define MPU6050_ADDR 0x68

#define PWR_MGMT_1 0x6B
#define CONFIG 0x1A
#define GYRO_CONFIG 0x1B
#define ACCEL_CONFIG 0x1C

void setup() {
  Wire.begin();
  Serial.begin(9600);

  // 初始化 MPU6050
  Wire.beginTransmission(MPU6050_ADDR);
  Wire.write(PWR_MGMT_1);
  Wire.write(0);
  Wire.endTransmission(true);

  Wire.beginTransmission(MPU6050_ADDR);
  Wire.write(CONFIG);
  Wire.write(0);
  Wire.endTransmission(true);

  Wire.beginTransmission(MPU6050_ADDR);
  Wire.write(GYRO_CONFIG);
  Wire.write(0);
  Wire.endTransmission(true);

  Wire.beginTransmission(MPU6050_ADDR);
  Wire.write(ACCEL_CONFIG);
  Wire.write(0);
  Wire.endTransmission(true);

  Serial.println("MPU6050 初始化完成");
}

void loop() {
  // 在循环中读取 MPU6050 的数据
  Wire.beginTransmission(MPU6050_ADDR);
  Wire.write(0x3B); // 加速度计数据的起始寄存器地址
  Wire.endTransmission(false);
  
  Wire.requestFrom(MPU6050_ADDR, 14, true); // 请求从 MPU6050 读取14个字节的数据

  int16_t accel_x = Wire.read() << 8 | Wire.read();
  int16_t accel_y = Wire.read() << 8 | Wire.read();
  int16_t accel_z = Wire.read() << 8 | Wire.read();
  
  int16_t temp = Wire.read() << 8 | Wire.read();
  
  int16_t gyro_x = Wire.read() << 8 | Wire.read();
  int16_t gyro_y = Wire.read() << 8 | Wire.read();
  int16_t gyro_z = Wire.read() << 8 | Wire.read();
  
  // 打印 MPU6050 数据
  Serial.print("加速度计：");
  Serial.print("X = ");
  Serial.print(accel_x);
  Serial.print(", Y = ");
  Serial.print(accel_y);
  Serial.print(", Z = ");
  Serial.println(accel_z);

  Serial.print("温度：");
  Serial.println(temp / 340.00 + 36.53);

  Serial.print("陀螺仪：");
  Serial.print("X = ");
  Serial.print(gyro_x);
  Serial.print(", Y = ");
  Serial.print(gyro_y);
  Serial.print(", Z = ");
  Serial.println(gyro_z);

  delay(1000);
}

这段代码使用 Arduino 的 Wire 库来与 MPU6050 进行通信。在 `setup()` 函数中，通过写入适当的值到寄存器来初始化 MPU6050。在 `loop()` 函数中，首先发送请求读取数据的命令，然后读取并打印加速度计、温度和陀螺仪的值。你可以根据自己的需求进行修改和扩展。

请确保你正确连接了 MPU6050 模块，以及正确设置了 I2C 地址（默认地址为 0x68）。希望这个代码对你有帮助！