MPU6050初始化

MPU6050是一种常用的六轴传感器，可以测量加速度和角速度。下面是一个基本的MPU6050初始化的示例代码：

#include <MPU6050.h>

MPU6050 mpu;

void setup() {
 Wire.begin();
 Serial.begin(9600);

 mpu.initialize();

 if (mpu.testConnection()) {
 Serial.println("MPU6050 connection successful");
 } else {
 Serial.println("MPU6050 connection failed");
 }
}

void loop() {
 //读取并打印加速度和角速度数据 int16_t ax, ay, az;
 int16_t gx, gy, gz;

 mpu.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);

 Serial.print("Accelerometer: ");
 Serial.print(ax);
 Serial.print(", ");
 Serial.print(ay);
 Serial.print(", ");
 Serial.println(az);

 Serial.print("Gyroscope: ");
 Serial.print(gx);
 Serial.print(", ");
 Serial.print(gy);
 Serial.print(", ");
 Serial.println(gz);

 delay(1000);
}

在该示例中，我们首先引入了Wire库和MPU6050库。然后在`setup()`函数中初始化Wire库和串口通信，并调用`mpu.initialize()`初始化MPU6050传感器。接着使用`mpu.testConnection()`检查MPU6050是否成功连接，如果成功，向串口输出"MPU6050 connection successful"，否则输出"MPU6050 connection failed"。

在`loop()`函数中，我们使用`mpu.getMotion6()`函数读取加速度和角速度数据，并通过串口打印输出。之后使用`delay()`函数延时1秒，然后重复执行。

请注意，这只是一个简单的示例代码，实际使用时可能需要根据具体需求进行适当的修改。同时，还需要确保正确连接MPU6050传感器并正确配置Arduino开发板的引脚。