MPU6050HAL库

### MPU6050 HAL库使用教程

#### 初始化MPU6050传感器
为了正确初始化MPU6050并使其能够通过DMA传输数据，在程序启动阶段应当调用`MPU_Init()`函数来完成硬件层面的基础配置工作[^1]。此过程涉及设置I2C接口参数以及确认设备连接状态。

// 定义全局变量用于存储加速度计和陀螺仪的数据结构体指针
MPU6050_t mpu;
void SystemClock_Config(void);
static void MX_GPIO_Init(void);
static void MX_I2C1_Init(void);

int main(void){
    // 配置系统时钟、GPIO及I2C外设
    HAL_Init();
    SystemClock_Config();
    MX_GPIO_Init();
    MX_I2C1_Init();

    // 初始化MPU6050模块
    MPU_Init(&hi2c1, &mpu);  
}

#### 启动DMP功能
除了基本的初始化之外，还需要进一步激活内部数字运动处理器(Digital Motion Processor)，这可以通过调用`mpu_dmp_init()`实现，该操作会加载预定义的姿态解算固件至芯片内核中，并开启六轴融合算法支持。

if (mpu.dmpInitialize() != INV_SUCCESS) {
    while(1){} /* 如果初始化失败则进入死循环 */
}

/* 设置DMP输出速率，默认为200Hz */
mpu.setDMPEnabled(true);

#### 数据读取与处理
当上述准备工作完成后，便可通过中断触发的方式周期性地从缓冲区提取已解析好的角度信息或其他物理量值。具体做法是在每次接收到新的测量结果后更新相应的成员属性：

uint8_t dmpData[INV_DMP_FIFO_SIZE];
Quaternion q;           // 四元数表示法下的旋转矩阵
VectorFloat gravity;     // 重力向量分量
float ypr[3];            // yaw,pitch,roll欧拉角序列

while (true) {
    int fifoCount = mpu.getFIFOCount(); 

    if (fifoCount >= packetSize) {   
        mpu.getFIFOBytes(dmpData, packetSize);
        mpu.dmpGetQuaternion(&q, dmpData);
        mpu.dmpGetGravity(&gravity, &q);
        mpu.dmpGetYawPitchRoll(ypr, &q, &gravity);

        printf("yaw: %7.3f pitch: %7.3f roll: %7.3f\n",ypr[0]*RAD_TO_DEG,ypr[1]*RAD_TO_DEG,ypr[2]*RAD_TO_DEG);
        
        // 清除旧有的队列内容防止溢出
        mpu.resetFIFO();
    }
    
    HAL_Delay(10); // 延迟一段时间再继续下一轮检测
}

对于希望深入了解如何利用STM32CubeMX工具链配合HAL驱动层开发环境构建应用程序开发者来说，可以从官方提供的示例项目入手学习更多细节[^3]。这些资源不仅包含了完整的源码清单还涵盖了详细的注释说明帮助理解各个部分的作用原理。