MPU6050 HAL库

### MPU6050 HAL库 示例代码 使用教程

#### 初始化硬件资源
为了使MPU6050能够正常工作，初始化阶段非常重要。这涉及到配置SPI/I2C接口以及设置MPU6050内部寄存器来启用特定功能。

对于基于STM32系列微控制器的应用程序开发而言，使用HAL库可以简化外设驱动编程过程[^1]。下面是一个简单的例子展示了如何通过I2C总线与MPU6050交互：

#include "stm32f1xx_hal.h"
#include "mpu6050.h"

// 定义 I2C 句柄结构体变量
extern I2C_HandleTypeDef hi2c1;

void MPU6050_Init(void){
    uint8_t who_am_i;
    
    // 检查设备ID是否正确
    MPU6050_Read(&hi2c1, WHO_AM_I_REG, &who_am_i, 1);
    if(who_am_i != DEVICE_ID){
        Error_Handler();
    }
    
    // 配置 MPU6050 寄存器...
}

此部分代码实现了基本的初始化操作并验证了连接至系统的正是所期望型号的传感器模块[^3]。

#### 数据获取函数实现
一旦完成了上述提到的基础准备工作之后，则可以通过调用相应API从加速度计和陀螺仪中读取原始测量值。这里给出一段用于周期性采集三轴加速度数据的方法定义：

int16_t acc_x, acc_y, acc_z;

void Get_Accelerometer_Data(void){
    uint8_t buffer[6];
    
    MPU6050_Read(&hi2c1, ACCEL_XOUT_H, buffer, sizeof(buffer));
    
    // 将两个字节的数据组合成有符号短整型数
    acc_x = (int16_t)(buffer[0]<<8 | buffer[1]);
    acc_y = (int16_t)(buffer[2]<<8 | buffer[3]);
    acc_z = (int16_t)(buffer[4]<<8 | buffer[5]);
}

这段代码片段说明了怎样利用I2C协议访问指定地址范围内的连续内存区域，并从中解析出有意义的信息。

#### 主循环中的应用逻辑
最后，在应用程序主循环里定期执行前面编写的子程序以持续监测姿态变化情况；同时也可以考虑加入其他处理环节比如滤波算法或是图形化界面更新等扩展特性[^2]。

while (1) {
    /* Infinite loop */
    Get_Accelerometer_Data();

    // 打印或显示数据...

    HAL_Delay(10);  
}

以上就是关于如何运用ST官方提供的HAL库框架快速搭建起支持MPU6050六自由度惯性测量单元的功能演示。